[ros入门]工作区和包的创建

目录

1.创建工作区

2.构建工作区

3.创建自己的包

3.1 创建一个包的架构

3.2 构建自己的包

3.3 Source the setup file:获取安装文件

3.4使用自己的包

3.5检查自己的包

3.6自定义package.xml

---

1.创建工作区

首先，创建一个目录 ( ros2_ws) 来包含我们的工作区：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

ros2的colcon编译器和ros1的catkin编译器区别：与catkin相比没有devel目录。

2.构建工作区

这允许通过更改空间中的文件（例如 Python 文件或其他未编译的资源）来更改已安装的文件，以加快迭代速度。`colcon buildament_cmakedevel--symlink-installsource`

colcon build --symlink-install

#相关参数及意思
--packages-up-to构建您想要的包，以及它的所有依赖项，但不是整个工作区（节省时间）

--symlink-install每次调整 python 脚本时都不必重新构建

--event-handlers console_direct+在构建时显示控制台输出（可以在log目录中找到）

编译后，ros2_ws/src下的的文件目录：

├── build 
├── install
├── log
└── src 存放代码的空间（功能包的代码、配置文件、lunach文件）

运行测试 ：要为我们刚刚构建的包运行测试，请运行以下命令

colcon test

设置环境变量：

colcon 成功完成构建后，输出将在install目录中。您可以使用任何已安装的可执行文件或库之前，需要将它们添加到您的路径和库路径中

colcon 将在install目录中生成 bash/bat 文件以帮助设置环境。这些文件会将所有必需的元素添加到您的路径和库路径中，并提供由包导出的任何 bash 或 shell 命令。

. install/setup.bash

3.创建自己的包

3.1 创建一个包的架构

#1.创建一个包的架构
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake  zhaoyan_package  #<package_name>=zhaoyan_package 
   #可以加一个node-name，可选参数--node-name在包中创建一个简单的 Hello World 类型可执行文件
ros2 pkg create --build-type ament_cmake  zhaoyan_package --node-name zhaoyan_node

3.2 构建自己的包

将包放入工作区特别有价值，因为您可以通过在工作区根目录中运行来一次构建多个包。否则，您将不得不单独构建每个包。colcon build

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_package

3.3 Source the setup file:获取安装文件

要使用新的包和可执行文件，首先打开一个新终端并获取主 ROS 2 安装。

cd ~/ros2_ws
. install/local_setup.bash

3.4使用自己的包

确定要运行您--node-name在包创建期间使用参数创建的可执行文件，请输入命令：

ros2 run zhaoyan_package zhaoyan_node

3.5检查自己的包

cd ～/ros2_ws/src/zhaoyan_package
ls
CMakeLists.txt  include  package.xml  src

• package.xml:是介绍功能包的信息：名称、版本、功能、开发者信息、开源许可证、依赖信息等等
• CMakeLists.txt:描述功能包编译的规则，编译时候需要依赖的库

3.6自定义package.xml

创建包后，您可能已经在返回消息中注意到字段description和license包含TODO注释。这是因为包描述和许可声明不是自动设置的，但如果你想发布你的包，它们是必需的。该maintainer字段可能还需要填写。

cd ros2_ws/src/zhaoyan_package
sudo vim zhaoyan_package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model
   href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd"
   schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
 <name>my_package</name>
 <version>0.0.0</version>
 <description>TODO: Package description</description>
 <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>
 <license>TODO: License declaration</license>

 <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

 <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
 <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

 <export>
   <build_type>ament_cmake</build_type>
 </export>
</package>

重新修改树根节点：<description>

<description>Beginner client libraries tutorials practice package</description>

重新修改树根节点：<liscense>

<license>Apache License 2.0</license>

重新修改树根节点：<maintainer>

<maintainer zhaoyan@163.com</maintainer>