【STM32 HAL库】编码器测速

理论

图解编码器结构

编码器本质上还是TIM输入捕获的应用

基本原理

电机转动一圈，通过霍尔编码器的A、B两项输出一定数量的脉冲
我们可以根据一定时间内捕获到的脉冲数，计算出这段时间的平均速度

电机与编码器参数

减速比
齿轮比
也即电机输出轴（主轴 车轮轴）转1圈时，电机的原始驱动轴转10圈
有助于增加输出扭矩，提高车轮驱动力

编码器脉冲数
电机转一圈产生的脉冲数

车轮一圈对应的脉冲数

电机驱动轴转动一圈产生的脉冲数 = 分频数 * 编码器线数(电机一圈产生脉冲数)
车轮转动一圈产生的脉冲数 = 分频数 * 编码器线数* 电机减速比
故，驱动轴转1圈 脉冲数 = 11 * 4 = 44
故，车轮转1圈 脉冲数 = 11 * 10 * 4 = 440

PS:
编码器脉冲数，也即编码器线数，也即电机转一圈会产生的脉冲数
电机减速比，也即齿轮比
分频数，当编码器模式配置为TI1 and TI2时，为"4分频"

应用

CubeMX配置

Keil5代码

编码器初始化代码
由CubeMX自动生成

开启编码器

	//开启编码器
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);

注意，根据你具体配置情况传入参数，两个通道都要开启
PS：这个代码可以直接放到TIM的Encoder初始化函数中，在初始化的最后，直接开启编码器

读取计数器的值

//读取计数器的值
int Read_Encoder(void)
{
	int Encoder_Cnt;
	//读取计数器的值（（short）做截断，使得正转为正数，反转为负数
	Encoder_Cnt = (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
	
	//清除计数器的值
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);

	return Encoder_Cnt;
}

中断 读取并打印脉冲数

//每0.5s进一次中断，打印这0.5s内捕获到的脉冲数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim == &htim3)
  {	
		printf("%d",Read_Encoder());
  }
}

常见错误

计数器值恒为0

• 接线错误，注意编码器电源的正负极之分，编码器电源指示灯需要亮起，否则编码器不工作
• 未调用开启编码器函数，编码器不工作

计数器值异常

• 读取计数器值的函数，最后需置0，否则读取的是”路程“，而非”速度“