PCL 区域生长分割

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 c++ 算法 3d
于 2020-07-25 20:45:48 首次发布
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区域生长

一、算法原理

1、算法流程

  根据点的曲率值对点云进行排序，曲率最小的点叫做初始种子点，
（1）区域生长算法从曲率最小的种子点开始生长，初始种子点所在区域为最平滑区域，从初始种子点所在的区域开始生长可减小分割片段的总数，从而提高算法的效率。
（2）设置一空的聚类区域Ｃ和空的种子点序列Ｑ，聚类数组L。
（3）选好初始种子点，将其加入种子点序列Q中，并搜索该种子点的领域点，计算每一个领域点法线与种子点法线之间的夹角，小于设定的平滑阈值时，将邻域点加入到Ｃ中，同时判断该领域点的曲率值是否小于曲率阈值，将小于曲率阈值的领域点加入种子点序列Ｑ中，在邻域点都判断完成后，删除当前种子点，在Ｑ中重新选择新的种子点重复上述步骤，直到Ｑ中序列为空，一个区域生长完成，将其加入聚类数组L中。
（4）利用曲率值从小到大排序，顺序选择输入点集 的点作为种子点加入到种子点序列中，重复以上生长的步骤。
在这里插入图片描述

区域生长算法流程图

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点云侠
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PCL点云分割-区域生长法
黄昏的晨曦
02-02 2712
我概括的来说，就是从曲率小的面播种，从种子的位置出发，开始往四周搜索点，然后比对点于点之间的曲率和法线方向，如果差距小于阈值就视为同一个cluster。如果一个cluster无法再蔓延，在剩下的点云里再找曲率小的面播种，然后继续重复直到遍历完毕。 基于颜色的区域生长分割 ：原理上和基于曲率，法线的分割方法是一致的。只不过比较目标换成了颜色，去掉了点云规模上限的限制。可以认为，同一个颜色且挨得近，...
基于PCL区域生长的点云分割
dyk4ever的博客
12-17 288
region growing，PCL，point cloud
PCL点云库——区域增长分割
fei_12138的博客
11-28 3868
区域增长分割 　　区域生长算法是利用了法线、曲率和颜色等信息来判断点云是否应该聚成一类。适用于特征均匀的连通目标。通过设定的约束条件并结合分割数据的融合需求，利用场景中物体的特征将不同的目标物体从场景中分割出来。PCL中调用区域生长分割类pcl::RegionGrowing，实现区域生长分割算法，算法的目标是按照平滑一致性约束条件合并足够近的点，因此算法的输出是一组集群，且每个集群上的点位于同一个光滑表面。该算法是一种基于点的法线角度差的分割，通过比较种子点与其邻域点之间的法线夹角，将小于平滑阈值(人为设定
区域生长算法原理及MATLAB实现
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一文读懂三维点云分割
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Warmer_Sweeter
05-07 877
点击下方卡片，关注“小白玩转Python”公众号什么是点云分割？点云是世界的一种非结构化三维数据表示，通常由激光雷达传感器、立体相机或深度传感器采集。它由一系列单个点组成，每个点由 x、y 和 z 坐标定义。自动驾驶模型的点云分割（来源：https://github.com/PJLab-ADG/PCSeg）点云分割将这些点聚类成表示环境中的表面、物体或结构的不同语义部分。其目标是根据在三维场景中...
【Opencv】图像分割——区域生长
weixin_53598445的博客
03-29 1万+
文章目录1 环境2 效果3 原理4 案例 1 环境 Python 3.8.8 PyCharm 2021 opencv-python 2 效果 3 原理   区域生长的基本思想是将具有相似性质的像素集合起来构成区域。具体先对每个需要分割的区域找一个种子像素作为生长的起点，然后将种子像素周围邻域中与种子像素具有相同或相似性质的像素（根据某种事先确定的生长或相似准则来判定）合并到种子像素所在的区域中。将这些新像素当做新的种子像素继续进行上面的过程，直到再没有满足条件的像素可被包括进来，这样，一个区域就长成
基于区域生长的图像分割算法！
weixin_37737254的博客
04-03 2万+
图像分割的目的是将图像划分为多个不同的区域，所以我们可以直接从寻找图像中的区域来设计分割算法。区域生长正是一种基于区域寻找的传统图像分割算法。区域生长基本原理区域生长（Region Growth）算法是一种基于区域的传统图像分割算法。区域生长可以根据预先定义的生长规则将像素或者小区域不断组合为更大区域的过程。具体地，区域生长是从一组初始种子点出发，通过预先定义的区域生长规...
图像分割——区域生长
Jfuck的专栏
01-06 2590
基于区域的图像分割-----------区域生长 1. 区域生长 区域增长方法是根据同一物体区域内象素的相似性质来聚集象素点的方法，从初始区域（如小邻域或甚至于每个象素）开始，将相邻的具有同样性质的象素或其它区域归并到目前的区域中从而逐步增长区域，直至没有可以归并的点或其它小区域为止。区域内象素的相似性度量可以包括平均灰度值、纹理、颜色等信息。      区域增长方法是一种比较普遍的方法
图像处理算法1——区域生长法
夏天的风
11-26 2万+
前几天看到一篇博客，题为《为什么你应该写博客》，学到了很多，同时也思考了很多，里面讲到“用博客的形式来记录下你有价值的思考，会带来很多好处，却没有任何明显的坏处”，一句话概括就是：书写是为了更好的思考，分享是为了让思考更有价值！         这是本人开通CSDN博客的第一天，刚开始着手学习计算机视觉这方面不久，对今天的工作做一个小的总结吧。     历史：区域生长是一种古老的图像分割方
pcl-1.8.1.zip
03-16
4. **Segmentation**：包括基于区域生长、聚类等方法的分割算法，用于将点云划分为不同的对象或区域。 5. **Feature Estimation**：提取点云的特征，如曲率、法线、颜色等，用于后续的识别和分类。 6. **Recognition...
PCL学习教程
12-11
例如，Region Growing（区域生长）算法通过连接相似点来创建区域；而EuclideanClusterExtraction（欧氏聚类）则根据点之间的欧氏距离进行聚类。 **4. 特征提取** 特征提取是PCL中的关键部分，用于识别点云中的显著...
点云的欧式分割.zip
10-30
基于欧式距离的分割和基于区域生长的分割本质上都是用区分邻里关系远近来完成的。由于点云数据提供了更高维度的数据，故有很多信息可以提取获得。欧几里得算法使用邻居之间距离作为判定标准，而区域生长算法则利用了...
Segmentation_segmentation_pcl_
09-29
PCL库提供了丰富的工具和方法，如`pcl::SACSegmentation`用于基于RANSAC的分割，`pcl::RegionGrowing`用于区域生长分割，以及`pcl::GrabCut`等机器学习方法。 压缩包子文件“Segmentation”可能包含了执行以上步骤...
PCL 1.8.0 源码
05-06
5. **分割与识别**：PCL提供了点云分割的工具，如基于模型的分割（如pcl::SampleConsensusModel）和基于区域生长的方法，用于识别和分离点云中的不同对象。 6. **注册**：点云的注册是将两个或多个点云对齐的过程，...
图像分割-区域生长
weixin_62911023的博客
04-25 1万+
一、图像分割概述 所谓图像分割是指根据灰度、彩色、空间纹理、几何形状等特征把图像划分成若干个互不相交的区域，使得这些特征在同一区域内表现出一致性或相似性，而在不同区域间表现出明显的不同。简单的说就是在一副图像中，把目标从背景中分离出来。 二、简单分类 传统分割方法 1、基于阈值的图像分割 2、基于区域的图像分割 3、基于边缘检测的图像分割 结合特定工具的图像分割算法 1、基于遗传算法的图像分割 2、基于主动轮廓模型的分割方法 3、基于深度学习的分割 三、基于区域...
PCL教程-点云分割之区域生长分割算法
DayDayUp
09-09 1万+
Inputs: Point cloud= Point normals= Points curvatures= Neighbour finding function Curvature threshold Angle threshold Initialize: Region list Available points list Algorithm: While is not emptydo Current re...
PCL中点云分割算法简析
baidu_35536188的博客
05-09 3504
点云分割算法广泛应用于激光遥感、无人驾驶、工业自动化领域，其原理是根据空间、几何和纹理等特征对点云进行划分，使同一划分内的点云拥有类似的特征。点云分割算法经过长时间的发展，目前大致可以分为基于随机采样一致的分割算法、基于聚类的分割算法和基于点云深度学习模型的算法。
pcl--第九节 点云分割
进击的菜鸟
09-21 921
点云分割是根据空间、几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分区域内的点云拥有相似的特征。点云的有效分割往往是许多应用的前提。例如，在逆向工程CAD/CAM 领域，对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好地进行孔洞修复、曲面重建、特征描述和提取，进而进行基于 3D内容的检索、组合重用等。在激光遥感领域，同样需要对地面、物体首先进行分类处理，然后才能进行后期地物的识别、重建。
PCL分割学习
qq_41345281的博客
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1.点云切割概述 点云分割是根据空间，几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征，点云的有效分割往往是许多应用的前提，例如逆向工作，CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好的进行空洞修复曲面重建，特征描述和提取，进而进行基于3D内容的检索，组合重用等。 2.PCL中常用的点云分割方法 Plane model segmentation (平面模型分割）:这个算法能...
pcl使用区域生长算法分割
07-28
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了许多点云处理算法。其中，区域生长算法可以用于分割点云数据。 区域生长算法是一种基于相似性的分割方法，它通过比较相邻点之间的特征来确定它们是否属于同一区域。下面是使用PCL中的区域生长算法进行分割的基本步骤： 1. 创建一个空的点云对象，并将原始点云数据加载到其中。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud); ``` 2. 创建一个区域生长对象，并设置相关参数。 ```cpp pcl::RegionGrowing<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> rg; rg.setInputCloud(cloud); // 设置一些参数，例如相邻点之间的距离阈值、法向量角度阈值等 ``` 3. 执行区域生长算法，得到分割结果。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr segmented_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); rg.extract(segmented_cloud); ``` 4. 可选：保存分割结果到文件。 ```cpp pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("segmented_cloud.pcd", *segmented_cloud); ``` 以上是使用PCL中的区域生长算法进行点云分割的基本步骤。你可以根据自己的需求调整参数，以获得满足要求的分割效果。
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