单目视觉SLAM在无人机上的应用

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本文说明

本文记录了在研究生期间发表的一篇小论文，方向是将视觉SLAM算法应用到无人机的控制中，利用视觉SLAM为无人机提供环境感知能力，并搭建了无人机控制系统（包括无人机平台、机载计算机、单目相机、SLAM算法、无人机控制器设计、轨迹跟踪等）；具体内容是通过ORB_SLAM2算法，利用单目相机，为无人机提供了位姿（位置和姿态）信息；并设计了运动控制器实现了无人机在无GPS环境下的轨迹跟踪控制；最后对整个实验过程的代码进行了开源。
声明：本文只是记录了博主如何实现了将ORS_SLAM2应用在无人机上。其中的深层次理论知识如SLAM基础、无人机动力学等本文中不再详细介绍。

论文链接和实验视频

论文链接：
An_Extensible_Framework_of_Monocular_SLAM_with_Depth_Recovery.pdf
实验视频链接：
https://v.youku.com/v_show/id_XNDY2MjQ3ODM0NA==.html?spm=a2hbt.13141534.0.13141534
仿真视频链接：