源码安装moveit

https://zhuanlan.zhihu.com/p/668901249

ubuntu下使用yaml cpp报和YAML::detail::node_data::convert_to_map和empty_scalar未定义的错误_undefined reference to `yaml::detail:-CSDN博客

Ubuntu20.04+ros的环境适配安装Moveit

首先要求环境配置：

• Ubuntu20.04
• ROS noetic

安装的主要参考依据是官网，主打一个权威。

安装moveit官方说明文档：

MoveIt 1 Source Build - Linux​moveit.ros.org/install/source/

源码地址：

https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials​github.com/ros-planning/moveit_tutorials

一、安装moveit库

不用纠结于网上安装的melodic版本，因为20.04的noetic其实已经有量身定做的库。

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install python3-wstool python3-catkin-tools python3-rosdep
sudo apt-get install ros-noetic-moveit

二、工作空间和代码

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit          

确认下ROS环境：

source /opt/ros/noetic/setup.bash 

这将设置环境变量ROS_DISTRO

安装源码：

方案一：

先列出官方的方式，如果网络环境允许，使用官方的即可。

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release          

方案二：

如果网络有问题，再使用以下操作。

因为官网中的moveit.rosinstall，其实是由以下代码仓组成：

# This file is intended for users who want to build MoveIt from source.
# Used with wstool, users can download source of all packages of MoveIt.
- git:
    local-name: moveit_msgs
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_msgs.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_resources
    uri: GitHub - ros-planning/moveit_resources: URDFs, meshes, and config packages for MoveIt testing
    version: master
- git:
    local-name: geometric_shapes
    uri: https://github.com/ros-planning/geometric_shapes.git
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: moveit
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit.git
    version: master
- git:
    local-name: rviz_visual_tools
    uri: https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools
    version: master
- git:
    local-name: moveit_visual_tools
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_tutorials
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
    version: master
- git:
    local-name: panda_moveit_config
    uri: https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
    version: melodic-devel

所以我们可以根据需要单独下载：

我这里下载的两个，注意一下分支名即可，其实有些是明确提供的noetic的分支的。

git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b noetic-devel

三、安装ccache编译器缓存（可选项）

sudo apt-get install ccache
echo 'export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH' >> $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc         

验证是否安装成功：

ccache --show-stats

四、编译项目

mkdir ~/ws_moveit
catkin build 

至此安装完成，可以开始demo玩耍了。

五、demo

测试一个demo程序。

1.

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash 
roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

启动成功后空白，是因为没有添加正确的显示内容

启动界面

2. 左下角的“add”添加，MotionPlanning

add添加界面

3. 添加机械臂后，开始学习操作

YAML  问题

ubuntu下使用yaml cpp报和YAML::detail::node_data::convert_to_map和empty_scalar未定义的错误

ubuntu下将yaml cpp从git上拉取后make 和install后，在项目中引用yaml cpp，编译时报

undefined reference to `YAML::detail::node_data::empty_scalar[abi:cxx11]()'

和undefined reference to `YAML::detail::node_data::convert_to_map(std::shared_ptr<YAML::detail::memory_holder> const&)'

最终解决方法，改为使用yaml cpp静态库，不使用动态库，即编译成功。

link_directories(/usr/local/lib)或者link_directories(libyaml-cpp.a文件所在的目录)

target_link_libraries（projectname yaml-cpp）

修改source 路径 

_SETUP_UTIL="$_CATKIN_SETUP_DIR/devel/_setup_util.py"

rviz_visual_tools

[ WARN] [1721008111.653523120]: Topic '/rviz_visual_tools' unable to connect to any subscribers within 0.5 sec. It is possible initially published visual messages will be lost.

https://blog.csdn.net/m0_54871410/article/details/130501956

c++filt工具解析符号

/opt/ros/noetic/lib/move_base/move_base: symbol lookup error: /home/winter/ROS/ros_learning_tutorials/Lecture19/devel/lib//libmy_planner.so: undefined symbol: _ZN18base_local_planner12CostmapModelC1ERKN10costmap_2d9Costmap2DE

未定义符号错误undefined symbol一般是依赖配置错误导致，采用c++filt工具解析符号。c++filt是什么？g++编译器有名字修饰机制,其目的是给同名的重载函数不同的、唯一的签名识别，所有函数在编译后的文件中都会生成唯一的符号，c++filt可以逆向解析符号，还原函数，定位代码。

采用c++filt工具解析符号

c++filt _ZN18base_local_planner12CostmapModelC1ERKN10costmap_2d9Costmap2DE
base_local_planner::CostmapModel::CostmapModel(costmap_2d::Costmap2D const&)
                        
原文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/128838376

moveit 和 rviz 版本不匹配

sudo apt install --reinstall ros-noetic-rviz
 

[rviz_demphi_y7000p_control_39308_3648750848624591607-5] process has died [pid 39336, exit code 127, cmd /opt/ros/noetic/lib/rviz/rviz -d /home/demphi/cldata/ws_moveit/src/panda_moveit_config/launch/moveit.rviz __name:=rviz_demphi_y7000p_control_39308_3648750848624591607 __log:=/home/demphi/.ros/log/7604f404-54a6-11ef-833d-3bdf7f3635e3/rviz_demphi_y7000p_control_39308_3648750848624591607-5.log].
log file: /home/demphi/.ros/log/7604f404-54a6-11ef-833d-3bdf7f3635e3/rviz_demphi_y7000p_control_39308_3648750848624591607-5*.log
 

sudo apt-get install librviz-dev

找不到库

process[motion_planning_pipeline_tutorial-1]: started with pid [107606]
/home/demphi/ws_moveit/devel/lib/moveit_tutorials/motion_planning_pipeline_tutorial: error while loading shared libraries: libmoveit_robot_model_loader.so.1.1.13: cannot open shared object file: No such file or directory
 

$ echo $LD_LIBRARY_PATH

$ locate libmoveit_robot_model_loader.so.1.1.13

/opt/ros/noetic/lib/libmoveit_robot_model_loader.so.1.1.13
 

$ export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/noetic/lib

或者打开$ gedit ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc