loam 求当前时刻x，y，z对tx，ty，tz，rx，ry，rz求偏导的直接解析法的尝试

在我的博文关于《激光slam loam的分析》中已经给出了，求当前时刻x，y，z对tx，ty，tz，rx，ry，rz求偏导的的方法。其实最开始的时候我是想直接根据论文的公式（4）-（8）直接解析法求解的。但是没有成功。在这里也把自己直接用解析法的求导过程放在这里吧。等以后，看看是不是可以用什么数学技巧，可以直接用解析法也可以走通。