智能工业化,当然要了解机器人了
工业机器人有两种坐标表示位置方法,一般都是6个点。
- 第一种是世界坐标,(x,y,z,rx,ry,rz)。x,y,z就是我们常用的3维坐标系,后3个变量就是对应的相对于轴的偏转亮。
- 第二种是关节坐标,是机器人每个关节对应的角度。(大部分机器人都是6个关节)。
奇异点:
一般是第5轴关节为0度的时候,进行旋转操作时,转动轴4和轴6是同样的效果,机器人无法处理。直线运动中要避免经过这个点。
机器人的运动
对应机器人的两种坐标,机器人移动也有两种方式,一种就是直线移动MOVEL,一种是各关节独立运动MOVEJ(一般是曲线)。
机器人的控制器
称之为示教器(Teach pendant)简称TP。可以控制机器人的一些运动。
机器人的选择。
机器人根据应用方式可以分为:
- 点焊
- 弧焊
- 搬运
- 喷涂 其中分为防暴和不防爆机器人
考虑负载(最多能举多少公斤)
考虑工作域(可达性)可以利用轨道,延长工具等解决。
机器人四大家族
Fanuc(发那科),ABB,安川(yaskawa),kuka。
还有一些品牌Nachi,川崎等。