（工业机器人）入门知识

智能工业化，当然要了解机器人了

工业机器人有两种坐标表示位置方法，一般都是6个点。

• 第一种是世界坐标，（x,y,z,rx,ry,rz）。x，y，z就是我们常用的3维坐标系，后3个变量就是对应的相对于轴的偏转亮。
• 第二种是关节坐标，是机器人每个关节对应的角度。（大部分机器人都是6个关节）。

奇异点：

一般是第5轴关节为0度的时候，进行旋转操作时，转动轴4和轴6是同样的效果，机器人无法处理。直线运动中要避免经过这个点。

机器人的运动

对应机器人的两种坐标，机器人移动也有两种方式，一种就是直线移动MOVEL,一种是各关节独立运动MOVEJ（一般是曲线）。

机器人的控制器

称之为示教器（Teach pendant）简称TP。可以控制机器人的一些运动。

机器人的选择。

机器人根据应用方式可以分为：

1. 点焊
2. 弧焊
3. 搬运
4. 喷涂 其中分为防暴和不防爆机器人
   考虑负载（最多能举多少公斤）
   考虑工作域（可达性）可以利用轨道，延长工具等解决。

机器人四大家族

Fanuc（发那科），ABB，安川（yaskawa），kuka。
还有一些品牌Nachi，川崎等。