自动驾驶之轻决策与重决策
上一讲:b站老王 自动驾驶决策规划学习记录(八)
接着上一讲学习记录b站老王对自动驾驶规划系列的讲解
参考视频:自动驾驶决策规划算法第二章第四节(中) 路径二次规划算法
二次规划算法
l
m
i
n
1
,
l
m
i
n
2
,
.
.
.
,
l
m
a
x
1
.
l
m
a
x
2
,
.
.
.
构成凸空间
l_{min1},l_{min2},...,l_{max1}.l_{max2},...构成凸空间
lmin1,lmin2,...,lmax1.lmax2,...构成凸空间
二次规划的求解空间就在此凸空间中搜索
Apollo 3.5/5.0新增,f(s)尽可能在凸空间的中央
分段加加速度优化法
设有
l
1
,
l
1
′
,
l
1
′
′
,
.
.
.
,
l
n
,
l
n
′
,
l
n
′
′
l_1,l_1^{'},l_1^{''},...,l_n,l_n^{'},l_n^{''}
l1,l1′,l1′′,...,ln,ln′,ln′′需要优化
则分段加加速度约束为
记为
A
e
q
x
=
b
e
q
A_{eq}x=b_{eq}
Aeqx=beq等式约束
这样做并不准确
d
1
:
汽车质心到车头距离
d_1:汽车质心到车头距离
d1:汽车质心到车头距离
d
2
:
汽车质心到车尾距离
d_2:汽车质心到车尾距离
d2:汽车质心到车尾距离
w
:汽车宽度
w:汽车宽度
w:汽车宽度
记为
A
x
≤
b
Ax≤b
Ax≤b
求解出
l
1
,
l
1
′
,
l
1
′
′
,
.
.
.
,
l
n
,
l
n
′
,
l
n
′
′
l_1,l_1^{'},l_1^{''},...,l_n,l_n^{'},l_n^{''}
l1,l1′,l1′′,...,ln,ln′,ln′′与
s
1
,
s
2
,
.
.
.
,
s
n
s_1,s_2,...,s_n
s1,s2,...,sn结合即得到二次规划下的最优路径,再转化为Cartesian坐标,路径规划完成。