ROS工作空间及功能包的创建
摘要:
总结ROS工作空间及功能包的创建的具体步骤及命令:
工作空间/功能包的创建的步骤大同小异:
step1.创建工作空间/功能包;
step2.编译工作空间/功能包;
step3.设置环境变量。
一、工作空间的创建
1.创建工作空间
(1)创建文件夹
使用如下命令:
mkdir -p ~/catkin_ws_1/src
注:该命令在用户目录下递归创建目录catkin_ws_1和src,catkin_ws_1是工作空间名
(2)进入src文件夹
使用如下命令:
cd ~/catkin_ws_1/src
(3)初始化工作空间
使用如下命令:
catkin_init_workspace
2.编译工作空间
(1)进入工作空间文件夹
使用返回上级目录命令:
cd ..
(2)编译
使用编译命令:
catkin_make
3.设置环境变量
使用如下命令:
source devel/setup.bash
注:该命令只能是环境变量在当前终端生效,若想永久生效,打开终端配置文件,将上条命令加入文件末尾
使用vim编辑器打开配置文件
vim ~/.bashrc
添加如下语句:
source ~/catkin_ws_1/devel/setup.bash
保存退出
二、功能包的创建
1.创建功能包
(1)进入src文件夹
cd ~/catkin_ws_1/src
(2)创建工作空间
ros创建工作空间语句格式:
catkin_create_pkg <package_name> [depend1][depend2][depend3]…
使用如下命令创建一个名为learning_communication的功能包
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
2.编译功能包
(1)进入工作空间
cd ~/catkin_ws_1
(2)编译
catkin_make
3.设置环境变量
和工作空间设置方法相同,由于已经写入终端配置文件,这里不需要重复设置。