ROS创建功能包

  1. 打开Home文件夹,在home文件夹下单击右键选择Open in Terminal
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  2. 在home目录下创建自己的工作空间,具体命令格式如下:mkdir <工作空间名称>
    实例:mkdir ros_project_ws,于是,home目录下多了一个文件夹。
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  3. 进入src文件夹,cd <文件夹名称>,实例:cd ros_project_ws/

  4. 创建src文件夹,mkdir src,并进入到该文件夹下。
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  5. 初始化创建的工作空间,catkin_init_worksapce
    具体过程请看运行截图:
    在这里插入图片描述
    如果出现Creating symlink "/home/<用户名>/ros_oriject_ws/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake" 字样,在src文件夹下查看是否有cmakelist.txt文件。
    在这里插入图片描述
    说明初始化成功。

  6. 退到总工作空间ros_project_ws下,执行下面代码catkin_make。会打印如下内容,并在创建出build和devel两个文件夹。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述

  7. 创建install文件夹,用来存放要执行的文件。代码如下:catkin_make install,会发现工作空间会多了一个install文件夹。
    在这里插入图片描述
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  8. 进入src文件夹下,开始创建功能包,创建命令格式如下catkin_create_pkg <功能包名称> <依赖1> <依赖2> <依赖3>。实例如下:catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
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  9. 退出src,在工作空间进行编译,运行命令如下:catkin_make
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  10. 倒数第二步,编译一下,命令如下source devel.setup.bash

  11. 最后一步,查看ros功能包的环境变量的路径。
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