PX4模块设计之九：PX4飞行模式简介

最新推荐文章于 2024-05-07 20:06:11 发布

lida2003

最新推荐文章于 2024-05-07 20:06:11 发布

阅读量2.4k

点赞数 2

分类专栏： PX4 文章标签： px4

本文链接：https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/125796412

版权

PX4 专栏收录该内容

51 篇文章 190 订阅

订阅专栏

PX4模块设计之九：PX4飞行模式简介

关于模式的探讨
1. 需求角度
2. 设计角度
3. 参考资料

PX4的飞行模式从官网介绍上看感觉非常多且复杂，那是因为专业。为了方便理解，梳理一下有助于后续研读代码逻辑。

关于模式的探讨

有的时候看上去是这样的东西，而实际也许并不全是。回过头来说，设计的目的就是为了解决实际需求，因此我们这里从两个角度来考虑关于飞行模式的问题。

实际需求的角度：(总体来说，PX4支持几大类航模控制器)

多旋翼
固定翼
垂直起降
车辆(地面)/船(水面)

设计思路的角度：

手动控制
辅助控制
自动控制

1. 需求角度

1.1 多旋翼(MC, multi-copter)

1.1.1 RC控制模式

1.1.1.1 Position Mode

其主要功能点：

前进/后退
左移/右移
上升/下降
左旋/右旋
支持定高(GPS+/baro+/radar)
支持定点(GPS)

在这里插入图片描述

1.1.1.2 Altitude Mode

其主要功能点：

前进/后退
左移/右移
上升/下降
左旋/右旋
支持定高(baro+/radar)

在这里插入图片描述

1.1.1.3 Manual/Stabilized Mode

其主要功能点：

前进/后退 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角度)
左移/右移 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角度)
上升/下降
左旋/右旋

在这里插入图片描述

1.1.1.4 Acro Mode (angle rate)

其主要功能点：

前倾/后仰 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角速度)
左倾/右倾 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角速度)
加速/减速
左旋/右旋

在这里插入图片描述

1.1.2 特殊控制模式

1.1.2.1 Orbit Mode

其主要功能点：

缩小/扩大Orbit半径
加速/减速
上升/下降

1.1.2.2 Follow Me Mode

跟随模式使多翼机自动跟随并跟踪提供其当前位置设定点的用户。位置设定点可能来自运行QGroundControl的Android手机/平板电脑或MAVSDK应用程序。

1.1.2.3 Mission Mode

任务模式使飞行器执行已上传至飞行控制器的预定义自主任务（飞行计划）。任务通常通过地面控制站（GCS）应用程序创建和上传。

1.1.2.4 Offboard Mode

非车载模式使多翼机服从通过MAVLink提供的位置、速度或姿态设定点。

1.1.3 标准动作模式

1.1.3.1 Hold Mode

保持模式使多翼机停止并悬停在其当前位置和高度（在风力和其他力作用下保持位置）。该模式可用于暂停任务或帮助在紧急情况下重新获取控制权。可以使用预先编程的RC开关或QGroundControl暂停按钮激活。

1.1.3.2 Return Mode

该模式可以手动（通过预编程RC开关）或自动（即在触发故障保护的情况下）激活。返回行为取决于参数设置，并可能遵循任务路径和/或任务着陆模式。默认情况下，多旋翼机只需上升到安全高度，飞到原位，然后着陆。

1.1.3.3 Takeoff Mode

起飞模式使多翼机垂直爬升至起飞高度并悬停到位。

1.1.3.4 Land Mode

着陆模式使多翼机降落在模式激活的位置。

1.2. 固定翼 (FW, Fixed-wing)

1.2.1 RC控制模式

1.2.1.1 Position Mode

其主要功能点：

前倾/后仰
左倾/右倾
加速/减速
左旋/右旋
支持定高(GPS+/baro+/radar)
支持直线巡航(GPS)

在这里插入图片描述

1.2.1.2 Altitude Mode

其主要功能点：

前倾/后仰
左倾/右倾
加速/减速
左旋/右旋
支持定高(baro+/radar)

在这里插入图片描述

1.2.1.3 Stabilized Mode (angle)

其主要功能点：

前倾/后仰 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角度)
左倾/右倾 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角度)
加速/减速
左旋/右旋

在这里插入图片描述

1.2.1.4 Acro Mode (angle rate)

其主要功能点：

前倾/后仰 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角速度)
左倾/右倾 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角速度)
加速/减速
左旋/右旋

注：当遥感位置回归中位时，飞行器将停止转动。
在这里插入图片描述

1.2.1.5 Manual Mode

其主要功能点：

前倾/后仰 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角速度)
左倾/右倾 (注：遥感位置代表实际飞行姿态调整角速度)
加速/减速
左旋/右旋

注：当遥感位置回归中位时，飞行器不会停止转动，需要手动增加一个反向力矩来抵消之前的转动力矩，从而停止转动。

在这里插入图片描述

1.2.2 特殊控制模式

1.2.2.1 Mission Mode

任务模式使飞行器执行已上传至飞行控制器的预定义自主任务（飞行计划）。任务通常通过地面控制站（GCS）应用程序创建和上传。

1.2.2.2 Offboard Mode

非车载模式使固定翼飞行器服从通过MAVLink提供的姿态设定点。

1.2.3 标准动作模式

1.2.3.1 Hold Mode

保持固定翼飞行器在其当前高度，开始围绕当前位置旋转。该模式可用于暂停任务或帮助在紧急情况下重新控制车辆。可以使用预先编程的RC开关或QGroundControl暂停按钮激活。

1.2.3.2 Return Mode

该模式可以手动（通过预编程RC开关）或自动（即在触发故障保护的情况下）激活。返回行为取决于参数设置，并可能遵循任务路径和/或任务着陆模式。默认情况下，固定翼飞行器将上升到安全高度，并使用任务着陆模式（如果存在），否则它将飞到初始位置并绕圈

1.2.3.3 Takeoff Mode

起飞模式确保飞行器顺利按步骤起飞。具体的发射行为取决于配置的起飞模式（弹射/手动发射模式或跑道起飞模式）

1.2.3.4 Land Mode

着陆模式使飞行器转向，并在模式激活的位置着陆。

1.3. 垂直起降 (VTOL, Vertical Take Off and Landing)

垂直起降过程处于MC mode， 请参考章节1.
飞行的时候处于FW mode， 请参考章节2.

1.4. 车辆/船 (Rover/Boat)

1.4.1 Manual Mode

当RC控制杆居中时，手动模式停止电机。要移动车辆，需要将杆移出中心。一旦松开控制杆，它们将返回中央死区。这将关闭电机并使车轮/方向舵居中。没有主动制动，因此车辆可能会继续移动，直到其动量消散（对于船来说，继续漂移）。

1.4.2 Mission Mode

任务模式使飞行器执行已上传至飞行控制器的预定义自主任务（飞行计划）。任务通常通过地面控制站（GCS）应用程序创建和上传。

2. 设计角度

2.1 手动模式 (Manual flight modes)

“手动”模式是指用户通过RC控制（或操纵杆）直接控制的模式，响应的级别/类型随模式而变化。

注：该模式下多旋翼、固定翼、车/船的差异比较大。

2.1.1 多旋翼(MC, multi-copter)

MANUAL/STABILIZED：用户的输入作为横滚和俯仰角度命令以及横摆率命令传递。油门直接传递到输出混频器。飞控控制姿态，这意味着当RC操纵杆居中时，它将横滚和俯仰角调节为零，从而使姿态变平。然而，在此模式下，飞控的位置不受控，因此位置可能会因风而漂移。
ACRO：用户的输入作为横滚、俯仰和横摆率命令传递给飞控。飞控控制角速度，但不控制姿态。油门直接传递到输出混频器。

2.1.2 固定翼 (FW, Fixed-wing)

MANUAL：用户控制输入（来自RC发射器的原始输入）直接传递到输出混频器。
ACRO：用户输入作为横滚、俯仰和横摆率命令传递给自动驾驶仪。自动驾驶仪控制角速度。油门直接传递到输出混频器。
STABILIZED：用户的俯仰和横滚输入作为角度命令传递给自动驾驶仪，而偏航输入则直接通过输出混合器发送到方向舵（手动控制）。如果RC横滚和俯仰杆居中，自动驾驶仪将横滚和俯仰角调节为零，从而稳定（调平）姿态以抵抗任何风干扰。然而，在此模式下，飞机的位置不受自动驾驶仪控制，因此位置可能会因风而漂移。