非线性系统的积分

非线性系统模型

2. Lorenz-63模型

Lorenz-63 模型是1963年 Lorenz和 Saltzman在研究流体有限振幅对流时提出的非线性模式。
是一种形式简单的强非线性模型。

上图理想的曲线(不含噪声)，下图为SCKF滤波得到的曲线

下面叠加白噪声：标准差分别为 0.1


问题是，经过SCKF滤波估计之后的状态，有比直接观测得到的状态更好吗？
衡量跟踪效果的指标：RMSE

1. 目标跟踪模型

【040】飞行器以未知角速度$\Omega$在水平面内持续不断地机动飞行，其模型为五位非线性系统，模型方程如下：(参数设置在本节最后)

不考虑噪声 以及 添加系统噪声，T=100s 位置曲线为：

（放大之后可以发现不完全重合）

状态$x=[\xi \quad \dot{\xi} \quad \eta \quad \dot{\eta} \quad \Omega]^T$，分别为位置、速度、角速度；

r