ROS入门往期:
ROS入门保姆级教程:1-hello world初体验
ROS入门保姆级教程:2-VScode中使用ROS
ROS入门保姆级教程:3-ROS文件系统
前言
ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件,我们可以使用Linux命令来操作这些文件。
不过,在ROS中为了更好的用户体验,ROS专门提供了一些类似于Linux的命令,这些命令较之于Linux原生命令,更为简介、高效。
文件操作,无外乎就是增删改查与执行等操作,接下来,我们就从这五个维度,来介绍ROS文件系统的一些常用命令。
1 增
catkin_create_pkg 【ROSpkg_name】【depended_pkg_name】
#创建新的ROS功能包
sudo apt install 【ROSpkg_name】
#安装网上已有的 ROS功能包
2 删
sudo apt purge 【ROSpkg_name】
#删除已安装的 ROS功能包
3 改
rosed 【ROSpkg_name】【file_name】
#例如:rosed turtlesim Color.msg
#修改功能包文件
#该功能需要安装vim
4 查
rospack list
#列出所有已安装的功能包
rospack find 【ROSpkg_name】
#查找某个功能包是否存在,如果存在返回安装路径
roscd 【ROSpkg_name】
#进入某个功能包路径
rosls 【ROSpkg_name】
#列出某个包下的文件
apt search 【ROSpkg_name】
#搜索某个功能包
5 执行
5.1 roscore指令
roscore是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合, 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。
roscore 指令将启动:
- ros master
- ros 参数服务器
- rosout 日志节点
roscore
//普通用法
roscore -p 【port_num】
//指定端口号
5.2 rosrun指令
这个在之前的文章中有用到过
rosrun 【rospkg_name】 【ros_node_name】
#C++文件
rosrun 【rospkg_name】 【python_file_name.py】
#Python文件
5.3 roslaunch指令
roslaunch指令可以通过一个launch文件直接启动多个节点
(这部分内容将在后续讲解)
语法如下:
roslaunch 【rospkg_name】【launch_file_name.launch】