OctoMap —— 模型建立

  机器人定位导航技术发展到现阶段,提及八叉树地图时,可能大家并不陌生,也许你还不知道它的工作原理,也不知道如何去使用它,但是至少应该听到过它的名字——OctoMap。透过它的名字,作者可能要表达两层意思:其一,它是一张地图,也就是map,可以将其用于碰撞检测、路径规划、定位导航等应用任务中,但与其它的map相比,它有自己的优势和侧重点——更注重对三维空间环境的建模;其二,map对环境的建模方式在计算机的实现中使用了八叉树(octree)这种数据结构,当在地图中查询数据时,这将显著提高程序的运行效率。

  说了这么多,那OctoMap是如何对三维环境进行建模的呢?要回答这个问题,我们首先得要有一个三维环境,看这篇文档的时候,你可能坐在办公室里,也可能坐在你的书房里,那么我们就有了一个现成三维的环境——你所处的这个房间。然后按照你房间的结构,做一个立方体,也许你所处的房间并不是一个立方体,但为了配合我把OctoMap的原理讲清楚,请把它想象成是一个立方体。当你做完这个立方体后,我会告诉你,我已经对这个环境建模完成了,你可能会感到惊讶。如有机器人要在你的房间通过时,我会告诉它不行,因为这里有障碍物,障碍物可能是椅子、书桌、你。但是实际情况并不是这样的,一个体积不太大的移动机器人完全可以在你房间的通道中移动,一个无人机完全可以在你房间的上空飞行等。因此我们查找原因,发现仅用一个立方体来表示整个房间是不够的,它无法表示房间的细节,那怎么办呢?聪明的OctoMap人(此处指OctoMap的作者)想到,可以把这个大的立方体划分为几个比较小的立方体,具体的划分方法,可以参考下面的图片。 

  从图中可以看出,我们把一个大的立方体,分成了八个较小的小立方体,其中每个小立方体可以建模它所代表的三维环境。经过一次划分后,它对三维环境的表示仍然很粗略,那怎么办呢?我们对每个小立方体进行相同的划分,直到地图满足我们的要求为止,如下图所示(图片来自网络,侵删)。

  按照上面的方式,我们可以将一个大的立方体,划分为很多很多个小的立方体。得到这么多的小立方体后,我们如何去表示环境呢?很自然的我们会想到二维占有网格地图,借鉴其思想,如果房间中有一把椅子,那么椅子所在的位置,所对应的小立方体应该是被占据的,也就是说机器人的路径中不应该包含这些小立方体,而其他的未被占据的小立方体则应该是“自由的”。如果立方体被划分的足够小,通过这种建模方式,可以将环境的细节描述出来,其惊人的表现力可以参考官网给出的对树建模的图片。

  立方体到底可以被划分到多么小呢?我可以无限划分下去吗?答案是否定的,处于程序运行效率方面的考虑,一个大的立方体最多可以向下进行十六次的划分。其中,经过N次划分后得到的小立方体的边长,我们称为地图的分辨率(resolution)。其实,使用OctoMap对环境进行建模时,我们是通过指定分辨率的方式,来决定所要建模的环境的大小的。比如,我们指定分辨率为1米,因为地图可以进行16次的划分,那么我们可以对65535*65535*65535立方体所对应的环境进行建模。

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c OctoMap 是一个用于3D环境建模的软件包,基于八叉树数据结构设计。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和虚拟现实等领域。 它的工作原理是将三维空间划分为一个个立方体,然后通过二进制表示空间中每个立方体的存在与否。对于已知的空间区域,标记为“占用”;对于未知的空间区域则标记为“未探测”;对于自由空间则标记为“空闲”。通过八叉树的层次结构,OctoMap 可以按需添加或删除立方体,并动态地更新地图。 OctoMap 支持输入不同类型的数据源,如激光雷达数据、RGB-D相机数据等。它可以根据这些数据来生成或更新3D环境模型。同时,OctoMap 还提供了一些其他的功能,如碰撞检测、路径规划等,以帮助机器人在复杂的环境中做决策和导航。 OctoMap 的优点在于其高效的数据结构和算法设计,使得内存占用较小,同时也能保证较高的建模精度。此外,OctoMap 还具有较好的可扩展性和通用性,可以应用在不同类型的机器人系统中。通过不断地更新,OctoMap 可以实时感知和建模环境的变化,从而为机器人系统提供更准确、更可靠的地图信息。 总之,c OctoMap 是一个功能强大的3D环境建模软件包,能够广泛应用于机器人导航、自动驾驶和虚拟现实等领域。它通过八叉树数据结构和高效的算法设计,可以快速生成和更新环境地图,并提供一些其他的功能来辅助机器人系统的决策和导航。

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