ROS 2边学边练（9）-- 用launch命令管理启动项

概念

        我们在前面的ROS 2体验过程中，一直拿小海龟这个例子来练手，过程比较轻松，因为只有两个节点（/turtlesim和/teleop_turtle），只需打开两个终端，ros2 run 节点就ok，但，现实中的节点数目一般都会比较多，如果闲的没事做，那可以一个终端一个终端的ros2 run下去，正常思维应该都不会这么干（即使真有人这么做了，也比较容易出现遗漏情况），那到底如何管理这众多的节点启动问题呢？launch就是干这个的，它会根据启动文件（.py或.launch文件，里面可以包含我们要启动的节点等相关信息，需要注意的是ROS 2不再使用XML（ROS中采用）进行启动配置，而是使用PYTHON写的脚本，这能提高启动系统的灵活度和可扩展性）将整个ROS系统（相关的所有节点包括配置文件等内容）拉起来。

动动手

launch小海龟

        本篇较为轻松，我们先感受下用launch方式启动两只小海龟：

$ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

multisim.launch.py内容如下：

# turtlesim/launch/multisim.launch.py

from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim1", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim2", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
    ])

该份python写就的启动文件包含了命名空间（后面文章会涉及到）、功能包、节点等概念和内容，其会启动两个小海龟仿真节点（turtlesim,虽然名称一样，但因为是在不同的命名空间里面，所以允许这么干）。效果如下：

launch文件除了可以用python外，还可以用XML、YAML格式完成（关于launch文件内容我们后面文章会再次涉及，在rviz及gazebo中会在构造机器人结构中用到）。

控制小海龟（不要求）

下面我们再次打开两个终端，用来分别控制这两只小海龟游动(为了区分，我们让一个顺时针一个逆时针游动)：

$ros2 topic pub  /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

$ros2 topic pub  /turtlesim2/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

本篇完。