Python 读取bag包中gps数据

Python 读取bag包中gps数据

查找超过3sGPS数据丢失的时间点

1. 先查看下bag的topic信息，代码如下：

   #coding:utf-8

   import rosbag

   bag_file = ‘/home/ubuntu/01tools/draw_map/bags/20210129_170428.bag’ #bag包路径

   bag = rosbag.Bag(bag_file, “r”)

   info = bag.get_type_and_topic_info() #读取信息

   print(info)

   输出结果如下：
   

2. 以topic = /pb/gps_data

   bag_data = bag.read_messages(’/pb/gps_data’) #指定topic，如果不给定topic，则会遍历所有的topic

   for topic, msg, t in bag_data:

   ​ data = msg.pb_serialized

   ​ print(data)
   

   3. 处理数据，并将数据以字符串形式放到list

      k=[]

      for topic, msg, t in bag_data:

      ​ data = msg.pb_serialized

      ​ # print(data)

      ​ result = data.strip("\n")

      ​ k.append([str(y) for y in result.replace(’\n’,’,’).replace(’:’,’,’).split(’,’)])

      print(k)

   4. 可以看到，k 中数据是一组一组的list，依次取每个list的角标就能拿到数据了，如果要计算，我的方法是把取出的结果放到新的list，然后做数值运算

      d = []

      for item in k:

      ​ d.append(int(item[7])) #将字符串转换为int类型，后边做运算

      print(d)

   5. 计算距上一次接收到数据的时间差，是否有数据中断

      n =len(d)

      for i in range(n-1):

      ​ dis = ((d[i+1])-(d[i]))

      ​ if dis >= 3000000: #计算接收传感器数据是否大于3s

      ​ print(d[i+1],d[i], dis)
      
      很明显，有将近6分钟是没有接收到gps数据的

   6. 完整代码