PCL环境搭建

一、简介

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等，支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

二、安装准备

本人电脑系统是Window10，所以接下来也会以该环境示例如何安装。

下载文件包括以下内容

vs2017： 官网更新了vs2019，可根据情况下载安装，我这里用的vs2017，安装过程可自行上网搜索，这个网上很多，这里不再过多赘述。

Qt： 由于在后期可能需要用到Qt做界面，所以这里也提前将Qt安装好，具体安装过程也可自行上网搜索。我这里安装的版本是Qt 5.13.1的版本

CMake： 需要编译源码，直接去官网下载最新版本安装即可。

PCL： 去这里下载

下载我圈中的那两个文件即可，但由于网速会很慢，可以通过下面给出的百度网盘链接进行下载。

VTK1.8：

在PCL的第三方库中，包含了VTK1.8版本，但由于PCL自带的VTK不支持Qt，所以需要进行手动编译VTK1.8源码，将编译后的文件进行替换即可，但由于VTK官网已没有VTK1.8的源码，而最新的PCL1.9.1最高只支持到VTK1.8的版本，所以我同样把VTK1.8的源码放置在了百度网盘里供大家下载。

百度网盘地址：

链接：百度网盘
提取码：vni6

三、安装过程

1、PCL安装

双击前面下载好的安装包进行安装，具体安装过程可以参考如下网址：

博客

但是该博客里并没有重新对VTK1.8版本进行重新编译，所以接下来将会讲述如何进行VTK的编译

2、VTK1.8安装

首先，将从前面网盘里下载的VTK1.8的源码解压到一个文件夹里，并另外新建2个文件夹，一个用作编译目录，一个用做安装目录ÿ