快速安装ROS系统（ubantu：18.---）（ROS：melodic）

准备内容

1、需要自己安装好VMware
2、在虚拟机中安装好ubantu操作系统（本文所有指令均在ubantu18.04.6上应用）
亲测有效，亲测三遍。

配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”）

在这里顺便把下载自选项 我改为了阿里云服务器

添加ROS软件源

国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

添加成功后会显示 已导入，重复添加也没有影响。

更新软件源

sudo apt update

开始安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

此过程可能耗时很长，中间可以ctrl+c终止安装，后续重新再次运行会继续上次安装的地方继续安装。
安装完成后可以再次 输入一遍
出现错误 连接超时 安装失败
可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

他会显示ros-melodic-desktop-full已经是最新版本 证明安装完成。

初始化rosdep

 sudo rosdep init

如果出现就直接执行

 rosdep update

1. 如果出现:错误1：找不到命令

sudo apt install python-rosdep2

或者输入

sudo apt install python3-rosdep2

我通常是输入前者。

2. 如果出现:ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

执行

 sudo gedit /etc/hosts

在hosts文件末尾加入

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

这两个 依次试试 保存后退出，不放心的可以在重新打开确定一下是否修改成功。

3. 如果出现：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

更新rosdep

rosdep update

由于需要连接到外网进行数据更新，所以这步很容易失败。反正我反复反复运行这一步两三天也没有安装成功。有人说切换手机热点能够解决，但是我没有成功。
个人建议 自己找梯子 机场 解决。

此处连接会教你如何在window机器上实现代理后，在虚拟机上实现网页代理和命令行代理。
VMware虚拟机走主机代理述
但是再次进行补充，上面的文章里面采用的协议是socks的，但是我测试我的代理不是socks，我把四个选项都使了一遍，我的是HTTP的我会后续再写一个这方面的记录，防止后续自己再次使用的时候忘记。

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使环境变量生效

source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

正常到这步就能开始跑ROS了，先试一下；

roscore

如果出现error或则别的问题，可以尝试再次运行

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

最后再次运行一下 roscore

启动小海龟仿真器 和键盘输入节点

在roscore运行成功的情况下，在打开一个terminal，运行海龟仿真器节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个terminal 打开键盘控制节点 运行下面的指令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时应该就能运行成功了。

此文参看了一下连接，在此感谢：

慕羽★–详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统
赵虚左ROS课程连接

如果有什么安装ros的问题，欢迎留言沟通。