ROS一个node中实现topic 发布和订阅 subscber

ROS中实现一个node中建立发布和订阅

在person_subscber2中实现消息的发布，同时实现监听。

person_subscber2 中代码

代码是在古月居上面进行的修改，感谢古月

其中最重要的地方主要是去掉 ros::spin(); 如果有ros::spin(); 就不会进入while循环，实现不了topic信息发布
在while循环中加入 ros::spinOnce(); 实现 监听

！！！要注意的事情！！！

因为person_subscber2 是发布的while循环中实现的监听，那也就以为着这个监听频率是跟发布的频率相关，也和监听缓冲区有关，当person_publlsher 中的发布频率超过 person_subscber2*缓冲区大小时 就会产生消息溢出，部分消息丢失。
如果想避免消息的丢失要合理设置监听缓冲区大小。
还有一个问题：这样的监听不具有实时性！！！
此处主要是进行实验验证~

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Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
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/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe2 Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age+1, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber2");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info1", 10, personInfoCallback);
    //ros::spin();

    ros::Publisher person_info_pub3 = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info3", 10);
    ros::Rate loop_rate(1);
    // 循环等待回调函数
    
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
        learning_topic::Person person_msg3;
        person_msg3.name = "gao";
        person_msg3.age  = 30;
        person_msg3.sex  = learning_topic::Person::female;

        // 发布消息
        person_info_pub3.publish(person_msg3);

        ROS_INFO("Publish3 Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
                  person_msg3.name.c_str(), person_msg3.age, person_msg3.sex);

        ros::spinOnce();
        

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

person_publher中代码 基本完全辅助 古月的

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub1 = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info1", 10);
    //ros::Publisher person_info_pub2 = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info2", 10);

    // 设置循环的频率  hz
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg1;
		person_msg1.name = "Tom";
		person_msg1.age  = 18;
		person_msg1.sex  = learning_topic::Person::female;

        learning_topic::Person person_msg2;
        person_msg2.name = "luo";
        person_msg2.age  = 30;
        person_msg2.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
        person_info_pub1.publish(person_msg1);
        person_info_pub1.publish(person_msg2);

        ROS_INFO("Publish1 Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
                  person_msg1.name.c_str(), person_msg1.age, person_msg1.sex);
        ROS_INFO("Publish2 Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
                 person_msg2.name.c_str(), person_msg2.age, person_msg2.sex);

        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

person_subscriber.cpp 中代码

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
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/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info3", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}