如何创建自定义尺寸的空白地图

最新推荐文章于 2021-04-01 20:56:51 发布
VIP文章 最新推荐文章于 2021-04-01 20:56:51 发布
阅读量2.5k 收藏 4
点赞数
分类专栏： Dashgo D1使用手册 文章标签： 空白地图
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51776654
版权

如果在未知环境(未建立地图的情况下)，机器人该如何运动呢？
我们可以给它设置一张空白地图，地图的尺寸可以自定义的。本节就介绍下如何创建空白地图。

在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。

pgm文件

我们通过Gimp创建pgm文件。首先安装Gimp

sudo apt-get install gimp

然后启动gimp, 在”File”->”New”,选择参数如下，创建一个20mX20m，分辨率是0.01pix/m的地图。注意”Fill with”选择”White”。
这里写图片描述

然后，在”File”->”Export” , 保存为pgm格式文件，比如my_map.pgm

yaml文件

创建一个my_map.yaml文件，内容如下：

image: my_map.pgm
resolution: 0.01
origin: [-1
最低0.47元/天 解锁文章
EAIBOT
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS学习（12）使用ROS创建自定义地图
韩若熙的博客
04-07 6877
上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。
ArcMap建立空白模板地图
11-26
ArcGIS10.0利用ArcMap和ArcCatalog创建空白模板地图！能力有限，还请提出建议
激光SLAM导航系列(三)Costmap(代价地图)（上）
热门推荐
月黑风高云游诗人的博客
05-04 1万+
Costmap(代价地图)（上） Costmap是机器人收集传感器信息建立和更新的二维或三维地图，可以从下图简要了解。 上图中，红色部分代表costmap中的障碍物，蓝色部分表示通过机器人内切圆半径膨胀出的障碍，红色多边形是footprint(机器人轮廓的垂直投影)。为了避免碰撞，footprint不应该和红色部分有交叉，机器人中心不应该与蓝色部分有交叉。 ROS的代价地图（cos
ROS学习（11）使用ROS创建地图
韩若熙的博客
04-01 1万+
创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。主要介绍了地图的创建、保存、加载，下一篇尝试配置导航功能包集，并在gazebo仿真环境下完成自定义机器人的自主导航。httpshttpshttpshttps。...
室外低速自动导航车的设计（7）——基于ROS的多类传感器数据的融合与匹配
z824074989y的专栏
07-06 5399
在一台机器人中不可避免地会具有很多种传感器（雷达，视觉，深度...）；在机器人的导航中对这些传感器的融合，并形成完整的导航策略是很关键的。对于一台室内/室外机器人来讲，传感器的融合主要分为两个方面： 融合定位，使用GPS/IMU/里程计/视觉/雷达等传感器的数据确定机器人的位置和姿态。 融合导航，在机器人的定位确定的前提下，使用雷达/声呐/图像/深度等数据对机器人进行融合避障。 今天我们就从不同传感器的融合方面来讲，使用ROS中的TF以及消息体系，实现传感器数据的初步融合，并生成局部代价...
ros 环境中如何自定义空白地图
shixiaolu63的博客
01-07 1947
如果在未知环境(未建立地图的情况下)，机器人该如何运动呢？ 我们可以给它设置一张空白地图，地图的尺寸可以自定义的。 在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。 pgm文件我们通过Gimp创建pgm文件 一 安装gimp GIMP是一款免费开源的Photoshop替代工具。虽然它缺少Adobe的一些比较花哨的功能，但是GIMP在常用...
百度地图加载空白颜色_小白怎么配出好看的地图——有这些地图网站和工具就够了...
weixin_39675728的博客
12-11 982
最近因为项目需要，好好研究了一番电子地图，出图效果与以前相比可以说是有了质的飞跃。以前作图基本靠自己的主观想象配色，设置注记，渲染效果等，没有研究制图的意识，也不知道学习配图的渠道，主要还是没有足够的动力驱动。而项目实战是学习和提升最佳的驱动力。博主习惯用Arcgis制作电子地图，Arcgis制图过程可简单可复杂，要做的精美好看，让人赏心悦目，还是需要花费不少功夫的。以合肥市地图为例，所...
世界空白地图
03-02
世界空白地图，很清晰，可做底图使用.可以做为高考学生的训练使用
Mapbox添加空白地图，减少加载时间
Hello的World
08-01 1746
Mapbox添加空白地图，减少加载时间 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title>Add an image</title> <meta name="viewport" content="i...
使用ROS创建自定义地图
04-23
ROS学习（十二）使用ROS创建自定义地图，对应源码。博客地址：https://blog.csdn.net/u011832219/article/details/115384338
百度地图自定义控件分享
09-03
本文给大家介绍的是如何使用百度地图的自定义控件，附上示例，分享给大家，小伙伴们根据自己的需求稍微改动下即可使用。
百度地图自定义信息窗体样式
08-25
百度地图自定义信息窗体样式
leaflet 加载百度自定义地图
12-01
leaflet 加载百度自定义地图，支持自定义百度地图样式
奥维地图-自定义地图_5.25更新.zip
10-28
奥维地图自定义地图图源
精通Grails:创建自定义插件
02-27
本文内容包括：ShortenUrl插件简介创建...如果您需要在多个地方复制和粘贴相同的GroovyServerPages(GSP)代码段，您就可以创建一个部分模板或一个自定义TagLib。如果您发现有一两个方法在多个控制器或域类中很普遍，您
自定义地图底图（瓦片）Demo
04-15
实现在地图中指定区域显示自定义图片，并支持指定层级放大缩小， 点击链接预览效果 https://pi-ip.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/map/map.html
C#通过反射创建自定义泛型
09-04
主要介绍了C#通过反射创建自定义泛型的方法,需要的朋友可以参考下
echarts自定义地图
12-25
echarts自定义地图，根据地图的坐标进行绘制自己相关的地图，用html+css+echarts来实现，费用值得借鉴过来使用。
printdocument 自定义尺寸
最新发布
07-28
要在C#中打印自定义尺寸的文档，你可以使用PrintDocument类，并设置它的PaperSize属性来指定自定义尺寸。 首先，在你的代码中添加对System.Drawing.Printing命名空间的引用。 然后，创建一个PrintDocument对象，并设置它的PrintPage事件处理程序。在该事件处理程序中，你可以使用Graphics对象来绘制你想要打印的内容。 接下来，你需要创建一个PaperSize对象来定义自定义尺寸。使用PaperSize类的构造函数来指定尺寸的宽度和高度，以及纸张的名称。 最后，将PaperSize对象分配给PrintDocument的PaperSize属性。这将告诉打印机使用指定的尺寸进行打印。 以下是一个示例代码： ```csharp using System; using System.Drawing; using System.Drawing.Printing; public class CustomPrintDocument { private PrintDocument printDocument; public CustomPrintDocument() { printDocument = new PrintDocument(); printDocument.PrintPage += new PrintPageEventHandler(PrintPageHandler); // 创建自定义尺寸 PaperSize customPaperSize = new PaperSize("Custom", 200, 300); // 200x300像素 printDocument.DefaultPageSettings.PaperSize = customPaperSize; } private void PrintPageHandler(object sender, PrintPageEventArgs e) { // 在这里绘制打印内容 Graphics graphics = e.Graphics; // 示例：绘制一个矩形 Pen pen = new Pen(Color.Black); Rectangle rect = new Rectangle(50, 50, 100, 150); graphics.DrawRectangle(pen, rect); } public void Print() { printDocument.Print(); } } public class Program { static void Main(string[] args) { CustomPrintDocument customPrintDocument = new CustomPrintDocument(); customPrintDocument.Print(); } } ``` 在上面的示例中，我们创建了一个CustomPrintDocument类，它包含了打印文档的设置和内容。在Main方法中，我们创建了CustomPrintDocument对象并调用Print方法来开始打印。 请注意，上述示例中的尺寸以像素为单位。你可以根据实际需求修改尺寸的宽度和高度。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值