【ROS程序】 --- 2-4. TF--一些调试小工具

本节综合TF知识，介绍几个相关工具。

rviz

rviz可以用来显示坐标关系。
以为我们之前的TF例子，步骤如下：

新建窗口输入命令:rviz;
在启动的 rviz 中设置Fixed Frame 为 world;
点击左下的 add 按钮，在弹出的窗口中选择 TF 组件，即可显示坐标关系。

tf2_tools

tf2_tools查看坐标关系。以我们上一个2-3跟随乌龟为例：

1. 安装tf2_tools

sudo apt install ros-melodic-tf2-tools

2. 在程序运行时，输入以下指令，运行我们的工具

rosrun tf2_tools view_frames.py

3. 在当前目录下生成的frames,pdf文件，打开指令：

evince frames.pdf

rosbag

rosbag在我们之前的读书笔记中有写，这里给出链接: rosbag使用–消息录制与回放