ROS从入门到精通1-1：ROS核心架构、常用指令与计算图

已于 2022-10-31 16:47:01 修改
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 人工智能 ROS 机器人 自动驾驶
于 2022-04-20 18:36:17 首次发布
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本文是《ROS从入门到精通》专栏的开篇，介绍了ROS的核心架构，包括工作空间和功能包的概念，详细阐述了各部分的功能。同时，文章列出了ROS的常用指令，如catkin编译系统相关操作，以及如何使用rqt动态计算图来分析ROS工程的通信情况。通过学习，读者将能掌握ROS的基础知识和实践操作。
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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 ROS核心架构

ROS工程的架构如图所示

在这里插入图片描述
其中的核心概念阐述如下：

1.1 工作空间

工作空间是存放工程开发文件的地方，可能包含多个功能包，其中又细分为四个子空间：

  • 源码空间：源码空间包含了功能包源代码
  • 编译空间：编译空间存放编译源码空间产生的缓存信息和中间文件
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