ROS从入门到精通8-1：基于roslibjs、ros3djs的Web开发(安装与实验)

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 ROSBridge

1.1 简介

ROSBridge是一个用于非ROS系统和ROS系统进行通信的功能包，实现了外部系统和基于ROS开发的机器人的解耦——外部系统可以与机器人使用不同的开发语言或不同的操作系统。

ROSBridge采用WebSocket网络传输协议——可在单个TCP连接上进行全双工通信，简化原先的分布式通信，使客户端和服务器间的数据交换更简单、更轻量——一般采用json或bson。在ROSBridge中，客户端和服务器只需要完成一次握手，两者之间就可以建立持久性的连接，并进行双向数据传输。