ROS从入门到精通1-2：图文详解ROS分布式通信机制

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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 什么是分布式通信？

机器人作为一种高度复杂的机电系统，分布着各种各样的组件

• 传感系统：激光雷达、摄像头等
• 控制系统：微控制器等
• 执行系统：电机等

机器人要完成既定的目标，必须依靠各个系统的相互密切配合，而为了更好地协作，机器人各个组件间必然存在数据通信，例如微控制器发出控制信号给电机驱动以控制运动速度。计算机网络最本质的活动是分布在不同地理位置的主机之间的进程通信，称为分布式通信。分布式通信的结构非常适合于机器人这种复杂系统，因此ROS采用进程分布式通信框架，本文系统性地介绍ROS中这种通信机制。