ROS从入门到精通3-1：详解urdf语法并自定义机器人

已于 2022-08-11 20:10:32 修改
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分类专栏： ROS从入门到精通
于 2022-08-11 20:07:46 首次发布
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本文详细介绍了ROS的urdf文件，包括其作用、基本语法，如robot、link、joint标签，以及如何创建球体部件和自定义机器人模型。还提到了urdf的语法检查和可视化工具的使用。
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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

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1 urdf文件是什么？

统一(标准化)机器人描述格式(Unified Robot Description Format, URDF)以XML标签文件的方式描述机器人的部分结构——例如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度，该描述文件可被C++内置解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件。

关于xml文件的基本语法格式请参考ROS从入门到精通1-3：ROS运行管理与常用配置文件

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