ROS从入门到精通2-7：Gazebo仿真之动态生成障碍物

最新推荐文章于 2024-07-15 15:54:39 发布
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 机器人 人工智能 ROS 自动驾驶
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本文介绍了如何在ROS Gazebo仿真环境中动态生成障碍物，包括使用spawn_model服务加载URDF模型，动态构造障碍物URDF，以及通过服务请求实现动态生成。这种方法在机器人导航、避障算法测试和多机器人协作场景中有广泛应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 动态生成障碍应用场景

动态生成障碍物在机器人工程领域应用非常广泛，例如

  • 机器人导航与路径规划：动态生成障碍物可以用于评估导航算法在实时环境中的性能。通过在仿真环境中随机生成或基于真实环境数据生成障碍物，可以模拟真实世界中不断变化的环境条件，评估机器人导航算法的鲁棒性和适应性；
  • 碰撞检测与避障算法测试：动态生成障碍物可以用于测试机器人的碰撞检测和避障算法。通过在仿真环境中生成障碍物，并模拟它们的运动，可以评估机器人系统在动态环境下的避障能力，并优化算法以适应快速变化的障碍物；
  • 多机器人协作与冲突解决：动态生成障碍物可以用于研究多机器人系
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gazebo环境中添加动态障碍物，并且激光可见的障碍物. gazebo模型pose实时获取
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Gazebo添加动态障碍物插件及插件配置过程
weixin_52915508的博客
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actor_collisions插件地址https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/tree/gazebo11/examples/plugins/actor_collisions。下载新的版本，protobuf下载：https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/v3.0.0。参考https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/128203687。
ROS——Gazebo物理仿真环境
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搭建ros-gazebo仿真环境，测试mpc-cbf在动态环境下规避障碍物的效果.zip
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关于动态障碍物的处理，目前我认为主要有三种反映： （1）超车 （2）跟随（减速避让） （3）停车 目前，在模拟障碍物时，我们提前生成障碍物的行使轨迹点。然后设置一定的速度让障碍物移动。目前通过sleep的方式控制车的移动速度，后面完善一下。还有，目前先学习Lattice规划对动态障碍物的处理。需要说明一下的事情，只能用Lattice采样规划，因为Lattice二次规划在代码里面只用static_obs_sl_boundaries_进行处理，说明只针对静态障碍物。一.超车 从代码来看，Apollo在巡航模式的
在ROS的障碍物层加入图漾相机的LaserScan数据进行避障
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第一步 由于安装了激光雷达，其topic为scan，因此在depthimage_to_laserscan.launch文件中将topic修改为camera_sacn。 <arg name="scan_topic" default="camera_scan"/> 第二步 删除depthimage_to_laserscan.launch文件中output_frame_id后的红色"/"。如果不删除会报错。 <param name="output_frame_id" valu.
基于ROS的移动机器人教程
04-15
ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架，集成了大量的框架，工具，各种库，极大的方便了机器人的开发过程，作为一个分布式的框架，ROS中的每个模块都可单独设计封装成独立的功能包，为研究者提供了一种相互合作高效方式。
ROS学习笔记之——gazebo环境下ROS的仿真
gwpscut的博客
02-16 805
通过之前的学习笔记，可以知道，gazebo跟ROS是相互独立的环境。而gazebo也可以看作是一个硬件，然后要在gazebo的模型中插入相应的ROS插件才可以跟ROS进行通信，才可以实现基于gazebo的ROS仿真。 Gazebo提供了一组ROS API，允许用户修改和获取有关模拟世界各个方面的信息。 Terminologies（术语） In the following context...
搭建移动机器人作为动态障碍以及social_navigation_layers功能包使用
lovebc的博客
08-11 674
搭建机器人作为动态障碍 搭建机器人博客 ROS学习8-10 这里有个问题是，机器人的robot_base比较矮，需要修改base_length的高度 要满足 2z + r = d。 2*wheel_joint_z + wheel_radius = base_length length_base:0.4 joint_z:0.17 radius: 0.06 修改launch 启动多机器人 如何在Gazebo中实现多机器人仿真 因为是作为障碍物，可能需要修改下里面link的名字，按照第一个博客里面是base_li
基于欧几里德聚类的障碍物检测ROS实现
10-11
使用PCL实现的欧几里德聚类ROS节点，配合地面过滤可实现较为理想的激光雷达障碍物检测，具体见博客链接：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/83015570
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