胡春旭第六章建模启动rviz的问题

当我使用

roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

命令的时候，rviz成功打开，但在屏幕的左侧，在fixed frame栏中出现了 unknown frame map

错误，这是，我们需要找到mbot_description功能包中的launch文件夹下面的launch文件，在文件中添加以下命令

	<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link_name" args="0 0 0 0 0 0 map odom 0" />

保存以后，重新启动launch文件，此时发现原来的错误消除了，但机器人模型还是没有显示，这时我们在屏幕的左下方有一个add按钮，单击，添加robotmodel，确定以后，在屏幕左上方Globlal Options下Fixed Frame将其改为base_link后会发现图形正确显示了！！！！（解决这个问题花费了我好长时间~~~   掉头发~~~~~）