参数估计方法脉络梳理（平差/滤波）

Part.I Introduction

笔者所学专业最最核心的知识就是平差理论，平差英文词为 Adjustment，它是一种参数估计方法，一种数学工具，一门或许多门学科的灵魂！（好中二）

所谓估计，就是根据量测所得到的与状态相关的数据来获取所需状态信息这一过程，参数估计方法实际上是为达获取所需状态信息这一目的所用到的数学工具。

本篇博文汇总了笔者大学四年以及研究生学习阶段所学的有关参数估计方法的博文，旨在加深对参数估计的理解。如果以后会继续使用，本文会不断丰富。

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Chap.I 预备知识

• 矩阵求导 + 对 VtPV 二次型关于 x 求偏导的理解
• 分块矩阵求逆推导 + 矩阵反演公式由来
• 随机变量的数字特征
• 多维正态随机变量的条件概率密度函数推导
• 对极大似然估计和极大验后估计的理解
• 对微分方程的特征描述及其称呼
• 常数变易法的“前世今生”

Chap.II 总结性博文

• 平差 / 滤波中的一些名词概念的理解与区分

Part.II 平差

Chap.I 理论基础

初等平差：本科阶段学习的《误差理论与测量平差基础》

• 协方差传播率，协因数传播律
• 条件平差 → 附有参数的条件平差 → 间接平差 → 附有限制条件的间接平差
• 误差理论与平差基础学习笔记（Ⅰ）
• 误差理论与平差基础学习笔记（Ⅱ）
• 最小二乘平差（常用符号含义 + 常用公式汇总）
• 关于(最小二乘)平差的思考与困惑：研究生阶段学习《广义测量平差》，进行的回顾和思考。
• 水准网平差：在学习理论知识比较迷茫的时候，可以看一个简单的水准网平差的例子。

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广义测量平差

• 广义最小二乘平差
• 递推最小二乘平差 / 序贯最小二乘平差
• 最小二乘配置
• 静态逐次滤波

Chap.II 编程实操

基于平差理论，还写了一些代码，当时是本科写的。主要是用 C# 来写的，可能是因为 C# 的窗体用起来比较爽。

• 坐标转换 四参数/七参数/正形变换 ∈ C# 编程笔记
• 1坐标格式转换 ∈ C# 编程笔记
• 道路曲线线路坐标计算 ∈ C# 编程笔记
• 闭合附和导线近似平差 ∈ C# 编程笔记
• C# 求取圆心/球心坐标 ∈ C# 编程笔记
• 一个小程序的使用说明：综合了一些实用功能

Part.III 滤波

• 对卡尔曼滤波的系统学习
• 连续 & 离散线性系统的数学模型
• 离散线性系统的卡尔曼滤波
• 卡尔曼滤波简单实例

Part.IV 因子图优化

有待完善~