2021-11-06 关节空间路径规划

末端轨迹很难看，显示了一下关节空间的位置曲线，发现是连续的，没有柔顺处理，需要轨迹规划库规划一下速度加速度曲线，在构型空间内只有五段直线运动，正运动学计算到末端之后运动就很复杂了，且末端位姿不可控，只适用于需要避障或者需要快速到达目标位姿，对过程不太考虑的运动规划。对于末端有约束的运动来说，还是应该进行末端点位姿连续的运动规划，并逆运动学计算到关节空间进行控制。

轨迹规划过程reflexxes

相位同步

轨迹规划的时间同步和相位同步
V-rep学习笔记：Reflexxes Motion Library 3
time synchronization 、phase synchronization

个人理解：
相位同步是轨迹上各参数的变化同步，位置、速度、加速度曲线的转折时刻（趋势转换点）一致，对于多连杆串联结构来说，各关节的运动在相位同步下末端的运动轨迹才是精确地按照规划的理想曲线运动的，时间同步下只有在规划中考虑到的各个中间点位置处运动参数同时满足设定，在中间的运动过程中，末端或者各连杆的位置？（各关节按照最大加速度达到一个匀速阶段，最后再按照最大加速度进行减速，到达各关节终点，与其他关节运动过程无关，只收自身最大加速度限制？时间同步下末端位置仍是已知，但关节间运动的耦合效果可能不好？）

无同步、时间同步、相位同步的位置速度曲线：

思路：
关节空间ompl的rrtconnect等算法规划出的路径需要优化，无碰撞情况下还需要尽可能使末端长度或者关节运动长度最短才好，是否需要改进planning algorithm？

从关节空间路径到实际机械臂控制，用reflexxes 进行轨迹规划，利用路径规划的几个有效节点，只有相位同步模式进行轨迹规划才能严格符合构型空间路径规划出的无碰撞路径进行运动，各关节的位置变化成比例，符合路径规划节点间进行直线插补得到的构型空间运动路径！！！

以六自由度机械臂需要转动一个轴和两个轴为例：

一个轴不需要同步，串联结构单轴运动在构型空间内也是直线运动，仅一维度运动，两轴运动就有运动耦合，需要按比例同步，否则在构型空间内不是直线运动，参考