对ROS/CyberRT/AUTOSAR的一些理解

自动驾驶汽车软件计算框架/OS

ROS

Robert Operating System，机器人操作系统

开源，遵循BSD协议，属次级操作系统

提供功能：硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理等，同时也提供一些工具和程序库用于获取、建立、编写和运行多机整合的应用。

ROS1与ROS2的区别

ROS1 vs ROS2

区别	ROS 1	ROS 2
系统支持	主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu	采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统，ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机
通信特征	通信系统基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理	通信系统是基于DDS，取消了master，同时在内部提供了DDS的抽象层实现，有了这个抽象层，用户就可以不去关注底层的DDS使用了哪个商家的API
通信框架	运行时要依赖roscore，一旦roscore出现问题就会造成较大的系统灾难，同时由于安装与运行体积较大，对很多低资源系统会造成负担	基于DDS进行数据传输，而DDS基于RTPS的去中心化的通信框架，这就去除了对roscore的依赖，系统的稳定性强，对资源的消耗也得到了降低
Qos支持	缺少QoS机制，topic的稳定性与质量难以保证	提供了QoS机制，对通信的实时性、完整性、历史追溯等功能有了支持，这便大幅加强了框架功能，避免了高速系统难以适用等问题

CyberRT

在百度的apollo3.5中正是发布，是全球首个面向自动驾驶的高性能开源计算框架。

AUTOSAR

注：学习笔记来源于中间件ROS/CyberRT/AutoSAR对比_cyberrt ros autosar-CSDN博客 ，仅供个人学习参考。若侵权，请联系删除。