simscape建立四连杆结构问题记录

在昨天学习的基础上尝试建立一个简单的四连杆机构，过程中发现问题还是很多，在这里记录一下遇到的问题和解决方案。

多体系统的坐标系问题

昨天写完那些以为懂了哈哈哈，今天刚开始尝试的时候发现没有【狗头】。首先肯定昨天的推测是对的，每个subsystem中左右两个rigid transform是代表的坐标系的设置，表示输入输出的connection port就可以看作是多刚体相连时的铰点，与他直接相连的rigid transform就是该点，可以在其设置距离刚体质心的远近和相对于原本的坐标系的旋转。
！！！发现一个昨天没有发现的问题，可能是跟着教程走忘记了这一步，今天设置的时候发现，对于一个简单刚体，原本的坐标系是建立在质心的，然后设置两头的坐标系的时候，偏移的时候方向不是按照+X-X来的，要在两头的话，必须都得是+X，这才发现一个比较严重的问题，应该是在设置简单刚体的子系统时，忘记了将rigid transform模块设置方向，如下图，这样设置的时候，每个rigid transform都有两端B和F，姑且将他理解为before and 后来，哈哈哈忽然发现单词记串了^ ~ ^,官方的说法是the base 和 the follower ,反正可以理解为转前转后。
这时再用+X-X设置的坐标系就出现在刚体两端并且不至产生混乱啦~

转动副和移动副的设置问题

由上，每个刚体都可以进行相对坐标的设置，是为了设置转动副和移动副等等其他joint更方便，simscape里规定转动副和移动副的旋转和移动都是绕着或沿着z轴进行的，这就需要设置该铰连接的两个铰点处的坐标系的z轴都是同一个方向。
混乱不清的时候可以点在树里面对照高亮的地方去看。

一个错误的解决过程

在我企图把四连杆全部连接起来时，在这最后一部出现了可恶的问题，该报错如下：（哈哈哈哈哈哈因为已经解决啦就没有截图，这是我当时搜的时候碰到的啦啦啦啦啦啦）

是看了一个up主的视频解决的，看了一些就能改自己的错误啦，阿婆主牛逼。链接放这啦~
自己这里也记录一下，出现这个问题大概就是哪里哪里冲突了导致不能装配。
Up这里给了能够看出来错误在哪里的方式，就是打开仿真页面的工具栏Tools->Model Report。如果正常的话打开应该是一篇绿色，如下~哈哈哈哈哈哈因为已经解决啦没有红色啦，错误示范就不放啦啦啦啦啦啦

总之在这里你可以看到出错的地方，第一列是铰的名称，紧接着，如果出错就会看到第二列中有红色的方块出现，对应的第一列就是出错的铰。我估计多半也可能是设置铰的时候，之前的坐标系和之后的坐标系的z轴方向不一致，回到树中点击看看就知道啦，我的问题就是这个，更改后就好了！