moveit中不同ros控制器的区别：Position Controller，Velocity Controller，Effort_controllers，FollowJointTrajectory

1. Position Controller（位置控制器）

功能描述：
位置控制器主要用于控制机器人的位置。它接受目标位置作为输入，并输出必要的控制信号以使机器人的实际位置尽可能接近目标位置。位置控制器通常与编码器或其他位置传感器结合使用，以实时测量机器人的当前位置。

应用场景：需要精确定位控制的场景，如机械臂的末端执行器定位。

2. Velocity Controller（速度控制器）

功能描述：
速度控制器用于控制机器人的运动速度。它接受目标速度作为输入，并调整机器人的运动以使其实际速度与目标速度相匹配。速度控制器通常与速度传感器（如编码器）一起使用，以监测和调整机器人的运动速度。

应用场景：需要稳定速度控制的场景，如移动机器人的导航和路径跟踪。

3. Effort_controllers（力/力矩控制器）

功能描述：
力/力矩控制器（Effort Controllers）通常指的是一组基于力或力矩控制的控制器，它们直接控制机器人与环境之间的交互力或关节的力矩输出。这些控制器通常使用力/力矩传感器来测量实际力/力矩，并根据设定的力/力矩目标来调整机器人的运动。

应用场景：需要精确力/力矩控制的场景，如机器人臂端的夹持力控制、精细操作等。

4. FollowJointTrajectory（关节轨迹跟踪控制器）

功能描述：
FollowJointTrajectory控制器是一种高级的关节级轨迹跟踪控制器。它接收一个包含多个关节位置、速度和加速度的时间序列（即关节轨迹），并控制机器人沿该轨迹运动。这种控制器通常通过ROS的Action接口与机器人控制器进行通信，并能够实现复杂的轨迹跟踪任务。

应用场景：需要高精度轨迹跟踪的场景，如机械臂的复杂操作任务。

5. GripperCommand（夹爪控制器）

功能描述：
虽然GripperCommand不是ROS标准控制器类型之一，但它通常指的是用于控制机器人夹爪（如末端执行器）的控制器。这种控制器可能基于位置、力/力矩或其他类型的控制策略，以实现对夹爪开闭、夹持力等参数的控制。

应用场景：需要夹持和抓取操作的场景，如物料搬运、装配等。