Moveit_core解析

moveit_core:

该存储库包含MoveIt使用的核心库：
- 运动模型的表示
- 碰撞检测接口和实现
- 运动学解算器插件的接口
- 运动规划插件的界面
- 控制器和传感器的接口

这些库不依赖于ROS（ROS消息除外），可以独立使用。

moveit_experimental:

这个存储库中可能包含了以前正在处理或已经处理过的已损坏/未保留/未完成的库。他们不是MoveIt!正式的一部分

此存储库中的代码不提供支持，但如果您觉得合适，欢迎使用它。

moveit_planners

MoveIt中使用的运动计划库的接口moveit_planners/chomp

## CHOMP运动计划
###测试/运行CHOMP
//将资源库克隆到工作区的源代码目录中。
> git clone https://github.com/ros-planning/moveit.git
//cd到您刚克隆的目录并签出靛蓝分支。
> cd moveit
> git checkout indigo-devel
//用`catkin_make`制作工作区，并获取工作区的安装文件。
//获取`moveit_resources`包。该软件包包含测试机器人和配置以测试CHOMP。
> git clone https://github.com/ksatyaki/moveit_resources.git
//运行演示。
> roslaunch moveit_resources demo_chomp.launch

MoveIt_Plugins

这是MoveIt插件的集合：
- moveit_simple_controller_manager - 一个非常基本的控制器管理器插件。可以连接到FollowJointTrajectoryAction和GripperCommandAction服务器。

MoveIt_Plugins/moveit_ros_control_interface

MoveIt！ ROS控制插件

这个包提供了基类“moveit_controller_manager :: MoveItControllerManager”的插件和一个新的用于“moveit_controller_manager :: MoveItControllerHandle”分配器的插件基类。
allocator类是必需的，因为`moveit_controller_manager:: MoveItControllerHandle`需要传递给构造函数的名字。
提供了两个变体，“moveit_ros_control_interface:: MoveItControllerManager”用于连接单独的ros_control节点和“moveit_ros_control_in