点云滤波器与过滤器

显扬科技Hinyeung

已于 2022-09-13 14:16:01 修改

阅读量458

点赞数

分类专栏：知识文章标签：算法滤波

于 2022-09-13 09:23:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Hinyeung_Limited/article/details/126826909

版权

点云滤波是处理点云数据的重要步骤，用于消除设备精度、环境等因素引起的噪声。文章介绍了体素滤波、统计过滤器、半径过滤器和直通过滤器等方法，强调了每种方法的特点和应用场景。体素滤波通过创建3D体素栅格减少点的数量并保持形状特征；统计过滤器利用统计分析移除离群点；半径过滤器基于点的邻域密度保留点；直通过滤器则针对特定分布的点云进行过滤。这些技术在点云配准、特征提取等领域发挥关键作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这一节将为大家介绍点云滤波，读者可能会有疑问，为什么要分为深度图滤波和点云滤波?深度图滤波是对深度图进行处理，通常处理的是深度图中相邻的像素，而点云滤波针对的是将深度图投射到3D空间后得到的点云，通常处理的是在3D空间中根据欧式距离得到的邻近区域，而且能更有效地利用其3D几何特征。举个简单的例子，一个深度图中像素被噪声干扰变成离群点，其在深度图中难以区分，而投射到3D空间以后，离群点距离其他点都很远，则很容易将其滤除。

在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素的影响，以及电磁波的行射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作的影响，点云数据将不可避免地受到噪声干扰。在点云处理流程中，滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声、离群点、孔洞等按照后续需求进行处理，才能够更好地进行配准、特征提取、曲面重建、可视化等。PCL 库中的点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，我们根据对数据处理形式的不同将其分为滤波器和过滤器两类，许多参考资料不会区分二者的概念，为避免混淆，将其明确分类。过滤器指通过设置某种条件，删除不符合条件的数据，保留符合条件的数据，如统计过滤器、半径过滤器、直通过滤器；而滤波器则是对数据进行处理修正，如体素滤波器。