【Unity3D——如何用判断点是否在三角形内】

问题：已知点P，平面三角形ABC，判断点P是否在三角形内部。

计算某个点是否在三角形内(平面)，有很多种方法，在这我记录两种简单实用的方法，供大家参考。

一、使用叉乘，点乘：

1,先求出三个向量PA,PB,PC.

2,计算PA x PB，PB x PC，PC x PA 。(x表叉乘)

3,利用点乘：如果此三组的向量叉乘的结果都是同号的（或都正，或都负），即方向相同的，

则说明点P在三角形每条边的同侧，即在三角形内部，否则必在外部！

代码如下：举例： p (2,3,0)，a (1,1,0)，b (2,4,0)，c (4,-1,0).

bool Isinside(Vector3 point,Vector3 a,Vector3 b,Vector3 c)
        {
            Vector3 pa = a - point;
            Vector3 pb = b - point;
            Vector3 pc = c - point;
            Vector3 pab = Vector3.Cross(pa,pb);
            Vector3 pbc = Vector3.Cross(pb, pc);
            Vector3 pca = Vector3.Cross(pc, pa);
            
            float d1 = Vector3.Dot(pab, pbc);
            float d2 = Vector3.Dot(pab, pca);
            float d3 = Vector3.Dot(pbc, pca);

            if (d1 > 0 && d2 > 0 && d3 > 0) return true;
            return false;
        }

二、面积法：

点P分别与点A,B,C连接，构成四个三角形，即三角形ABC，三角形PAB，三角形PAC，三角形PBC，

只要求得：三角形ABC面积 = 三角形PAB面积 + 三角形PAC面积 + 三角形PBC面积.

注意：需先考虑点P在边界上的情况(此时其中一个三角形面积为0，但相加面积仍然相等)。

代码如下：

bool Isinside2(Vector3 point, Vector3 a, Vector3 b, Vector3 c)
{
    float s1 = Area(a,b,c);
    float s2 = Area(point, a, b);
    float s3 = Area(point, a, c);
    float s4 = Area(point, b, c);
    //需考虑边界情况
    if (s2 == 0 || s3 == 0 || s4 == 0) return false;
    //不能用“==”判断两个浮点类型的值是否相等，可使用如下，差小于等于某个精度值即可。
    if (s1 - (s2+s3+s4)<= 0.00001f) return true;
    return false;
}
float Area(Vector3 a, Vector3 b, Vector3 c)//计算三角形面积
{
     //海伦公式：p=(a+b+c)/2; S = √[p(p-a)(p-b)(p-c)] //这里a,b,c代表边长
     float dab = Vector3.Distance(a, b);
     float dac = Vector3.Distance(a, c);
     float dbc = Vector3.Distance(b, c);
     float half = (dab + dac + dbc) / 2;
     return Mathf.Sqrt(half * (half - dab) * (half - dac) * (half - dbc));
}