（四）unity shader基础之——————学习shader所需的数学基础：上篇（笛卡尔坐标系、点和矢量、矩阵、矩阵变换）

计算机图形学之所以深奥难懂，很大原因在于它是建立在虚拟世界上的数学模型。数学渗透到图形学方方面面，当然也包括shader，我们写shader最常使用的就是矢量和矩阵（线性代数）。但很多情况下我们需要打交道的只是一些基础的数学运算，只要掌握了这些内容，就发现很多事情可以迎刃而解。

一、左手坐标系和右手坐标系

在三维笛卡尔坐标系中要区分左手坐标系和右手坐标系，如果两个坐标系具有相同的旋向性，那么就可以通过旋转的方法来让它们的坐标轴指向重合。但是如果具有不同的旋向性（例如坐标系A属于左手坐标系，B属于右手坐标系，那么就无法达到重合的目的）。

我们可以利用我们的双手来判断一个坐标系的旋向性，举起自己的左手，用食指和大拇指摆出一个“L”的手势，并让自己的食指指向上，大拇指指向右，现在伸出中指，应该是指向自己的前方，现在已经得到了一个左手坐标系，手指分别对应了+x,+y和+z轴的方向。

同样可以通过右手来得到一个右手坐标系，举起右手，这次仍然食指指向上，中指指向前方，不同的是大拇指将指向左侧。

另外一个确定左手坐标系和右手坐标系的方法是，判断前向的方向。让自己坐直，伸出右手，此时右手的方向就是x轴正向，而你头顶上的方向就是y轴正向。这时如果你的正前方的方向是z轴正向，那么你本身所在的坐标系就是一个左手坐标系，如果你的正前方对应的是z轴负向，那么就是一个右手坐标系。

 

除了坐标轴朝向不同之外，左手坐标系和右手坐标系对于正向旋转的定义也不同，即在初高中物理中学到的左手法则和右手法则。在左手坐标系中，可以这样应用左手法则：举起自己的左手，握拳，伸出大拇指让自己指向旋转轴的正方向，那么旋转的正方向就是剩下4个手指弯曲方向，在右手坐标系中，使用右手法则对旋转正方向判断类似。在左手坐标系中，旋转正方向是顺时针的，而在右手坐标系中，旋转正方向是逆时针的。

二、unity使用的坐标系

在unity中，模型空间和世界空间unity使用的是左手坐标系，这可以从scene视图的坐标轴显示看出来，如下图所示：

但对于观察空间来说，unity使用的是右手坐标系。观察空间通俗来讲就是以摄像机为原点的坐标系。在这个坐标系中，摄像机的前方是z轴负方向，这与在模型空间和世界空间中的定义相反，也就是说z轴坐标的减少意味着场景深度的增加。如下图所示：

 三、点和矢量

点是n维空间的一个位置，他没有大小、宽度这类概念。矢量是n维空间中一种包含了模和反向的有向线段。速度就是一种典型的矢量。

3.1单位矢量

在很多情况下我们只关心矢量的方向而不是模。例如在计算光照模型时，我们往往需要得到顶点的法线反向和光源方向，此时我们不关心这些矢量有多长。这种情况下就需要计算单位矢量。

单位矢量指的是那些模为1的矢量。单位矢量也被称为被归一化的矢量。对任何给定的非零矢量，把他转换成单位矢量的过程就被称为归一化。