在Ubuntu上部署ROS以及如何搭建工作空间和功能包的创建与编译

最新推荐文章于 2025-08-18 15:47:46 发布
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分类专栏： 智能汽车软件开发之ROS操作学习 文章标签： ROS 机器人 智能网联汽车系统 Ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47723732/article/details/127298895
本文详细介绍了如何在Ubuntu18.04上部署ROS，包括创建和初始化工作空间、编译工作空间以及环境变量的设置。此外，还详细阐述了ROS功能包的创建、编译过程，包括CMakeLists.txt的编写，以及如何编写并运行Hello World程序。通过此教程，读者可以掌握ROS开发的基础步骤。

目录

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ROS在Ubuntu部署

Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)

ROS目前只能在基于Unix的平台上运行。ROS的软件主要在Ubuntu和Mac OS X 系统上测试，同时ROS社区仍持续支持Fedora，Gentoo，Arch Linux和其它Linux平台。

Ubuntu系统可以通过在终端输入命令的形式实现各种操作：

鼠标右键打开终端 （Ctrl + Alt + T）

Ubuntu下操作指令

熟悉使用Linux下的操作环境，掌握基本的shell命令即可

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什么是工作空间

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在Ubuntu上搭建ROS开发环境
XrxVue的博客
10-07 362
在本文中，我们将讨论如何在Ubuntu操作系统上搭建ROS（机器人操作系统）的开发环境。ROS是一个用于构建机器人应用程序的开源框架，它提供了一系列库和工具，使开发者能够更轻松地构建、测试和部署机器人软件。在这个命令中，我们使用了ROS Melodic版本，你也可以根据自己的需求选择其他版本。请注意，本文中提到的命令是针对ROS Melodic版本的。要安装ROS，首先需要将ROS软件仓库添加到系统的软件源列表中。为了更好地使用ROS，我们还需要安装一些常用的ROS工具和依赖项。
【C++】ROS：Windows系统安装ROS体验
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02-19 8710
大家平时玩ROS都是在Ubuntu系统上，那Windows系统可以安装吗，答案是：可以的！Windows为了发展自家的物联网生态，已经在Windows系统支持ROS了。
Windows上的ROS和Ubuntu系统中的ROS通信(详细图文)
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03-29 5649
各位博友，好久不见。自从window系统顺利安装ROS系统之后，小海龟顺利跑起来，就面临Ubuntu系统和windows系统上的ROS通信问题。这个问题卡了很久，就在今天上午，在实验室强哥的帮助下，这个问题终于解决。 查了很多博客，对这个问题，并没有一个系统性的解决方案。今天将这一过程梳理一二，整理如下： 想要实现Windows中ros和Ubuntu系统中的ros进行通信，按照两个Ubuntu系统中ROS通信的思路，这里参考该链接先对ubuntu的配置过程进行阐述： 一、Ubuntu系统ros和Ubuntu
ROS 概述与环境搭建：VMware下载和Ubuntu安装
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08-18 712
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ROS1学习笔记：创建工作环境与功能包（ubuntu20.04）
Aaron的博客
09-20 4781
使用ROS实现机器人开发的主要手段当然是写代码，那么这些代码文件就需要放置到一个固定的空间内，也就是工作空间。什么是工作空间（workspace）？工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。Fuerte版本之后的ROS默认使用的是Catkin编译系统，一个典型Catkin编译系统下的工作做空间结构如图所示：典型的工作空间中一般包含包括以下四个目录空间：代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹用来存储所有ROS功能包的源码文件。其实就是存放功能包和源码。
ubuntu下如何创建ros工作空间、创建ros功能包、创建ros节点
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09-24 5614
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ubuntu安装Ros开发环境
luguogege的专栏
07-02 443
ROS版本选择 选择Melodic Morenia (May 2018 - May 2023)版本ROS ROS安装步骤 软件中心配置如下，确保可以更新到资源 添加ROS软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 添加密钥 sudo apt-key adv --keyserver
记录 ROS1 创建工作空间和创建功能包的基本操作
wxl5018的专栏
11-03 2588
记录 ROS1 创建工作空间和创建功能包的基本操作
ROS创建工作空间、功能包（输出hello world示例）
十万个吃什么的博客
06-25 595
2、在/demo_ws/src/test1_pkg/src目录下，编写。3、修改/demo_ws/src/test1_pkg目录下的。4、在根目录（/demo_ws）下，设置环境变量。6、此时，文件夹结构，缺少install文件夹。6、原来的终端，输入rosrun 包名 映射名。可以看到输出了Hello World!ROS环境下编写C++程序成功！1、进入src文件夹，创建功能包。是映射名，可以重新取名。2、进入工作空间目录。4、编译整个工作空间。5、重开一个终端输入。
ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包
玉面瘟神的专栏
07-15 3511
1.创建工作空间目录 创建目录 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd到创建的根目录 cd ~/catkin_ws/ 2.在工作空间根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间 catkin_make 编译后生成了build和devel文件夹 可以看到在devel文件夹下产生了几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。 3.使用source命令运行环境变量设置脚本 source devel/setup.bash 运行后工作空间中的环境变量可以生效 运行如下命令检查
ROS下用集成开发环境VScode创建工作空间与功能包（C++）
m0_72811193的博客
04-08 508
使用命令行工具创建ROS工作空间，这将成为我们开发ROS项目的根目录。在工作空间中，我将组织和管理我们的ROS功能包以及其他相关文件。创建完毕后，在输入code+空格+.打开VScode，接下来配置vscode，选定 src 右击 ---> create catkin package。可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件。补齐代码提示：修改c++17就行；
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ROS——在Ubuntu18.04下基于ROS Melodic编译python3的cv_bridge
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文章目录环境准备环境1.安装环境2.基于python3环境编译cv_bridge建立cv_bridge_ws编译工作空间初始化工作空间将cv_bridge源码拉取到本地编译cv_bridge编译报错解决编译成功将编译生成的文件加入环境变量测试ROS基于python3两个demo示例 网上所有的资料都是基于catkin工具进行的，而且在编译时会发现只支持opencv3，不支持opencv4，所以无法使用，博主这里使用catkin_make工具成功编译python3的cv_bridge，并亲测能够成功使用！
Ubuntu使用ROS编程实现一个Helloworld
向着光的那方
10-19 496
一、首先创建一个工作目录 1、创建一个目录 mkdir -p ros_demo01/src 2、初始化 catkin_make 3、进入目录 cd ros_demo01/src 4、创建工作包 catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs 在hellowrold内创建一个script文件夹--》再创建一个hello.py文件，对文件进行简单编译: hellpwprld_p.py文件内容 修改CmakeLists.txt文件，取消注.
Ubuntu20.04上ROS的安装和工作空间的创建
m0_60657960的博客
03-15 1759
1关于ROS的个人总结ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。1.1 ROS是运行在Linux的次级操作系统。并且ROS提供了操作系统应用的各种服务，也提供了用于获取、编译、跨平台运行代码的工具和函数。总结起来就是，使用ROS能够方便迅捷的搭建机器人原型。
Ubuntu环境下一键配置ROS开发环境（自动切换国内源，同时解决rosdep问题）
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ubuntu 18.04 成功编译 ros2 rqt源码
liu-yonggang的专栏
01-26 1869
ubuntu 18.04 成功编译 ros2 rqt源码 遇到的问题很多，大概总结一下 1、Qt、PyQt5 版本问题 2、rqt源码问题，没个分支都不一样。 3、运行库问题。各种链接不到。 4、sip 生成c++代码问题。 问题太多了，在这就不写了。 大家有什么问题，可以问我哦。 ...
ubuntu18.04 ros qt开发环境搭建
hfutzhu的专栏
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创建工作空间和功能包(ubuntu18.04,ros1版本)
pwgmlyrics的博客
02-28 4322
ros
ubuntu20.04ros工作空间与功能包创建
03-18
<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu 20.04上创建ROS工作空间和功能包。根据用户提供的引用资料，我需要整理一个清晰的步骤指南。首先，我得确认用户使用的是ROS1的Noetic版本，因为引用中提到了这个版本。 第一步应该是创建工作空间。我记得在ROS中，工作空间通常以catkin_ws命名，结构是src目录下初始化的。用户提到的命令是mkdir -p创建目录，然后进入src运行catkin_init_workspace，这应该是初始化工作空间的关键步骤。然后需要回到工作空间根目录进行catkin_make，这样会生成build和devel目录。编译完成后，还需要source devel/setup.bash来激活环境，这一步很重要，否则可能找不到工作空间中的功能包。 接下来是创建功能包。功能包应该在src目录下，使用catkin_create_pkg命令，后面跟着包名和依赖项，比如roscpp、rospy等。用户可能需要知道依赖项的作用，比如roscpp是C++库，rospy是Python库。创建完成后，再次编译整个工作空间，确保功能包被正确识别。 然后，用户可能需要创建节点，也就是编写代码文件。比如在功能包的src目录下创建C++或Python文件，并修改CMakeLists.txt和package.xml来配置编译和依赖。这部分可能需要详细说明，但用户的问题主要是创建步骤，可能不需要深入代码编写，但需要提到这些后续步骤。 需要注意的常见问题包括：是否正确source了setup.bash，是否在正确的目录下创建功能包，以及环境变量是否设置正确。例如，如果用户没有source，可能会导致找不到功能包，这时候应该提醒他们检查这一步，或者将source命令添加到.bashrc中自动执行。 用户提供的引用资料中，引用[1]和[2]都提到了创建工作空间和功能包的基本命令，我需要确保步骤与这些资料一致，并且在回答中正确引用。比如，在步骤中提到引用来源，如引用[1]和引用[2]。 最后，生成相关问题的时候，需要考虑用户可能的后续疑问，比如如何编译节点、如何运行节点、工作空间结构的作用等。这些问题应该与创建过程相关，帮助用户进一步学习。 现在需要将这些步骤分点说明，确保结构清晰，使用中文，并且正确应用LaTeX格式，比如行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，但在这个问题中可能涉及到的LaTeX较少，主要是代码块和命令的展示。代码部分需要用反引号包裹，并注明语言类型，比如bash或python。 总结步骤应该是： 1. 创建工作空间 - mkdir创建目录 - catkin_init_workspace初始化 - catkin_make编译 - source环境 2. 创建功能包 - 使用catkin_create_pkg命令 - 添加依赖项 - 再次编译 3. 后续步骤和注意事项 - 创建节点文件 - 修改CMakeLists和package.xml - 常见问题检查 这样分步应该能帮助用户顺利完成创建过程。同时，确保引用标记正确放置，比如在提到初始化工作空间时引用[2]，或者在整体流程中提到参考古月居的教程引用[1]。</think>### 如何在 Ubuntu 20.04 上创建 ROS 工作空间和功能包？ 以下步骤基于 ROS Noetic 版本，适用于 Ubuntu 20.04 系统： --- #### **一、创建 ROS 工作空间** 1. **新建工作空间目录** 在终端中依次执行以下命令： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建工作空间目录结构 cd ~/catkin_ws/src # 进入src目录 catkin_init_workspace # 初始化工作空间 ``` 此命令会生成 `CMakeLists.txt` 文件，标志工作空间初始化完成[^2]。 2. **编译工作空间** ```bash cd ~/catkin_ws # 返回工作空间根目录 catkin_make # 编译生成build和devel文件夹 ``` 3. **激活环境变量** ```bash source devel/setup.bash # 临时生效，仅在当前终端有效 ``` **永久生效**：将 `source ~/catkin_ws/devel/setup.bash` 添加到 `~/.bashrc` 文件末尾。 --- #### **二、创建 ROS 功能包** 1. **在src目录下创建功能包** 功能包名称需唯一，且不能包含大写字母。例如创建名为 `my_pkg` 的包： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_pkg roscpp rospy std_msgs # 名称 + 依赖项 ``` - `roscpp`：C++ 依赖库 - `rospy`：Python 依赖库 - `std_msgs`：标准消息类型 2. **重新编译工作空间** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash # 更新环境变量 ``` --- #### **三、验证功能包** - **查看功能包路径**： ```bash rospack find my_pkg # 应返回路径：~/catkin_ws/src/my_pkg ``` - **检查依赖项**： ```bash rospack depends1 my_pkg # 显示roscpp, rospy, std_msgs ``` --- #### **四、后续开发步骤** 1. **添加节点文件** - 在功能包的 `src` 目录下创建 C++/Python 文件（如 `node.cpp` 或 `node.py`）。 2. **配置编译规则** - 修改 `CMakeLists.txt` 以编译 C++ 节点（Python 节点无需编译）。 3. **声明依赖关系** - 在 `package.xml` 中添加功能包依赖的描述。 --- #### **常见问题** 1. **找不到功能包**：未正确执行 `source devel/setup.bash` 或未编译。 2. **编译错误**：依赖项未在 `package.xml` 中声明或代码语法错误。 3. **环境冲突**：多个工作空间时需注意 `ROS_PACKAGE_PATH` 的优先级。 ---
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