自动驾驶---Motion Planning之参考线Path平滑

1 背景

        有了由lane_segment插值得到的粗糙参考线，这种参考线是无法输出给下游使用的，需要进一步的处理使得参考线更加平滑，才能供下游控制模块使用。

        Apollo中共有三种参考线平滑算法，分别为：

          1. QpSpline Smoother

          2. SpiralReferenceLine Smoother

          3. DiscretePoints Smoother

        目前Apollo中默认配置为最后一种，基于离散点的平滑。这种方法在量产方案上也是使用比较多的一种，不仅可以用于结构化道路，也可用于非结构化道路，所以本篇着重介绍离散点平滑。

2 参考线平滑

        代码在Apollo中的位置见下图：

        如果考虑参考线的曲率约束，其优化问题是非线性的，可以使用ipopt非线性求解器求解（内点法），也可以将曲率约束线性化后使用osqp求解器来用sqp方法求解；如果不考虑曲率约束，则直接用osqp求解二次规划问题。

        本篇的内容，网上也有很多讲解，但不少文章里的公式推导是比较牵强的，因此笔者主要参考原始论文的公式推导，尽量全面地还原论文作者的思想，并且本篇文章对于整个二次规划内容的构建和求解都进行了阐述。

2.1 优化的思想