自动驾驶---Behavior Planning之EUDM

1 背景

        在前面的博客中，为读者朋友们阐述了自动驾驶Planning模块基于MCTS行为规划的文章《自动驾驶---Behavior Planning之MCTS》，博客中引用的论文的主要思想是以蒙特卡洛树来实现行为规划。今天，我们继续探寻另一种行为规划的策略，主角依然是香港科技大学。

        熟悉的读者大概有些印象，笔者之前也写过一篇香港科技大学沈劭劼教授（同时是大疆车载负责人）团队的Motion Planning的内容《自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor》，这次主要研究其使用到的行为规划算法，其中有些细节和上面的MCTS算法有相似之处。

2 内容介绍

        在正式介绍论文正式内容之前，先熟悉论文中提到的前辈们的工作。

2.1 相关内容介绍

（1）POMDP

        POMDP（Partially Observable Markov Decision Process，部分可观察马尔科夫决策过程）是一种用于建模具有不完全信息的决策问题的数学框架，在自动驾驶领域具有广泛的应用。在自动驾驶中，POMDP