1 背景
在前面的博客中,为读者朋友们阐述了自动驾驶Planning模块基于MCTS行为规划的文章《自动驾驶---Behavior Planning之MCTS》,博客中引用的论文的主要思想是以蒙特卡洛树来实现行为规划。今天,我们继续探寻另一种行为规划的策略,主角依然是香港科技大学。
熟悉的读者大概有些印象,笔者之前也写过一篇香港科技大学沈劭劼教授(同时是大疆车载负责人)团队的Motion Planning的内容《自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor》,这次主要研究其使用到的行为规划算法,其中有些细节和上面的MCTS算法有相似之处。
2 内容介绍
在正式介绍论文正式内容之前,先熟悉论文中提到的前辈们的工作。
2.1 相关内容介绍
(1)POMDP
POMDP(Partially Observable Markov Decision Process,部分可观察马尔科夫决策过程)是一种用于建模具有不完全信息的决策问题的数学框架,在自动驾驶领域具有广泛的应用。在自动驾驶中,POMDP