ROS中关于rosmsg命令的详解

Rosmsg show系列指令

Rosmsg show package_name/msg_name

这个命令是用来查看我们自定义的.msg文件的数据结构的，也就是说我们使用这个命令可以查看话题通信中构成topic_type话题类型的基本数据类型：

Rosmsg show msg_name

如果我们不知道名为msg_name的消息类型在那个功能包，我们可以使用以上指令列出所有功能包中名为msg_name的消息类型的内容：

消息类型的查看必须加上所在包才具有唯一性，rosmsg向我们提供了“泛型搜索（搜索所有包中该类型消息的信息）”和“指定搜索（指定消息类型以及该消息类型所在功能包）”。

Rosmsg show -r package_name/msg_name

以上指令用于显示“定义package_name/msg_name消息类型的.msg消息类型文件的内容”，从上述geometry_msgs/Pose.msg文件内容可以看出geometry_msgs/Pose消息类型由geometry_msgs/Point消息类型和geometry_msgs/Quaternion消息类型组成，由于geometry_msgs/Quaternion消息类型和geometry_msgs/Point消息类型都被定义在geometry_msgs功能包中，因此这里省去了功能包前缀。

Rosmsg list

这个指令用于列出系统中所有话题的topic_type自定义数据类型，但是它将所有的列出来了，包括我们自定义的和系统自己定义的话题类型：

这种指令我们一般用不上，因为这样操作列出了大量我们不关注的信息。

Rosmsg package 指令系列

Rosmsg package package_name

如果你认为rosmsg list列出的话题名太繁琐，没有针对性，这个命令可以帮你找到指定功能包下的所有自定义话题通信的话题类型：

注意：rosmsg package package_name列出的只是由你自己在msg文件夹下编写的自定义topic_name.msg消息文件转化而来的自定义消息，不包含官方定义的！

Rosmsg package -s package_name

将换行换为空格显示名为package_name的功能包下自己自定义的mag消息类型。

Rosmsg packages系列指令

Rosmsg packages

这个功能用于列出含有自定义.msg文件的功能包名称，这句话说就是“告诉你那些功能包里的话题通信的topic_type话题类型不是使用的std_msgs基本数据类型而是基于std_msgs组合而来的自定义话题类型”：

Rosmsg packages -s

这个指令以空格的形式列出包含.msg自定义消息类型的所有功能包名称：