【ROS】自定义头文件的配置

前言：刚开始学习ROS，自定义头文件之后的配置老是配不对，今天解决了这个问题，记录一下。

1.首先我在/home/cq路径下新建了一个工程，名为sys_time_ws；

2.其下package包名为sys_time；

3.添加依赖后新建了sub_and_pub.h、sub_and_pub.cpp、main.cpp，如下图所示；

 4.然后在三个文件里写东西......

5.配置CMakeLists.txt和c_cpp_properties.json；

6.配置c_cpp_properties.json，圈起来的是我添加的头文件的路径；

7.配置CMakeLists.txt；

（1）include放开注释：

 

 （2）新建c++库，将头文件和源文件都添加到新库里面，圈起来的是我给新库起个名字，叫啥都行:

 

 （3）将src目录下的main.cpp编译成可执行文件，需要执行的是main.cpp:

 （4）添加可执行文件的cmake目标依赖项，注意添加sys_time_lib这个依赖，另外一个需要注意的点是，add_dependencies在add_executable之前之后都有，我们要设置之后的:

 （5）将新库、可执行文件和ROS库链接起来:

 完成，可以编译了！