底盘差速环

最新推荐文章于 2023-08-17 08:46:43 发布

Hoyyyaard

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分类专栏： Stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/KNIGHT_HOY/article/details/119710605

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本文介绍了在调试机器人底盘时如何利用PID控制的差速环来解决四个轮子转速不一致导致的运动变形问题。通过平移差速环的算法实现，即使重心偏移也能尽量保持轮子转速相同，从而提高底盘运动的稳定性。然而，这种方法在某些情况下效果并不明显，存在一定的缺陷。文章中还展示了差速环与无差速环对比的转速效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在调试机器人底盘的时候常常会遇到四个轮子工况不一样导致运动变形的问题，那四个轮子的差速环就可以作为抑制这种运动变形的一种方法，使四个轮子不管在什么情况下都可以较好地保持相同的转速，这里采用的是pid的方法去实现


	/*-------------------平移差速环--------------------------------*/
	/*---------------@note:可用于解决重心不在底盘中间运动变形----------*/
	/*---------------------但效果不明显，有些缺陷-----------------*/
	if(TargetVelocity_X != 0 && TargetVelocity_Y == 0 && TargetVelocity_Z == 0)
	{		//当底盘想要平移时
			for(uint8_t num = 0; num < 4 ;num ++)
			{
				dif[num] = myabs(Chassis_PID[num].Target - Chassis_PID[num].Current);
			}
			difout[0] = dif[0] - ((dif[1]+dif[2]+dif[3])/3);
			difout[1] = dif[1] - ((dif[0]+dif[2]+dif[3])/3);
			difout[2] = dif[2] - ((dif[0]+dif[1]+dif[3])/3);
			difout[3] = dif[3] - ((dif[0]+dif[1]+dif[2])/3);
			for(uint8_t num1 = 0; num1 < 4 ;num1 ++)
			{
				Differential_PID[num1].Current = difout[num1];
				Differential_PID[num1].Adjust();
			}
		
			for(uint8_t num2 = 0; num2 < 4 ;num2 ++)
			{		
				if(Chassis_PID[num2].Out >0)
					Chassis_out[num2] = (Chassis_PID[num2].Out - Differential_PID[num2].Out);
				else
					Chassis_out[num2] = (Chassis_PID[num2].Out + Differential_PID[num2].Out);
	
			}
		}

	else
	{
		for(uint8_t motor = 0; motor < 4; motor++)		
		{
			Chassis_out[motor] = Chassis_PID[motor].Out;
		}
	}