Ubuntu安装ROS2

Ubuntu安装ROS1

Ubuntu安装ROS2

根据官方Distributions说明，Dashing Diademata为Ubuntu 18.04上支持最长的版本，下一个长期版本目标系统为 Ubuntu 20.04，因此作为学习的话，建议安装该版本，同时经过简单测试，当前ROS2对一般开发者并不算太友好，很多功能包也没有，不建议作为主力开发使用。
ROS2架构说明可参考ROS2探索总结（六）——迎接ROS2.0时代的到来

一、安装

1. 设置本地环境

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2. 设置软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3. 安装

sudo apt update

• 完整版

sudo apt install ros-dashing-desktop

• 基础版，无GUI工具

sudo apt install ros-dashing-ros-base

4. 安装argcomplete（可选）

用于ROS2的命令行工具

sudo apt install python3-argcomplete

5. 配置环境

若多版本共存，或以ros1为主力开发，不要写入到.bashrc，使用ros2前在终端手动输入加载ros2环境

source /opt/ros/dashing/setup.bash

单版本使用，或以ros2为主力开发

echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

6. 安装RMW implementation

RMW implementation为中间件，默认使用FastRTPS

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

切换中间件

RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp: OpenSplice

RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp: RTI Connext（Bouncy新增）

7. 安装ros1_bridge

ros1_bridge用于ros1和ros2通讯，使ros2可以使用ros1的功能包。

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge

8. 测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

二、使用

1. 安装colcon

在Bouncy版本后，ROS2采用colcon替代 ament_tools 用于程序编译。

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2. 创建工作空间

mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws

完整目录结构

• src，程序目录
• build，编译的缓存信息和中间文件
• install，编译输出文件目录
• log，colcon调用的各种日志信息

当前目录结构（编译后会自动生成其余目录）

.
└── src

1 directory, 0 files

3. 创建功能包

这里直接clone例程。

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples

切换版本到Bouncy

cd ~/ros2_example_ws/src/examples/
git checkout $ROS_DISTRO
cd ~/ros2_example_ws

当前目录结构

.
└── src
    └── examples
        ├── CONTRIBUTING.md
        ├── LICENSE
        ├── rclcpp
        ├── rclpy
        └── README.md

4 directories, 3 files

手动创建功能包

usage: ros2 pkg create [-h] [--package_format {2,3}]
                       [--description DESCRIPTION] [--license LICENSE]
                       [--destination-directory DESTINATION_DIRECTORY]
                       [--build-type {cmake,ament_cmake}]
                       [--dependencies DEPENDENCIES [DEPENDENCIES ...]]
                       [--maintainer-email MAINTAINER_EMAIL]
                       [--maintainer-name MAINTAINER_NAME]
                       [--cpp-node-name CPP_NODE_NAME]
                       [--cpp-library-name CPP_LIBRARY_NAME]
                       package_name

4. 编译

colcon build --symlink-install

当前目录结构

.
├── build
├── install
├── log
└── src

4 directories, 0 files

5. 加载环境

编译完成后，在install目录下会生成配置文件setup.bash，运行该文件可以加载运行所需相关环境，确保在运行节点前在终端运行该文件。

. install/setup.bash

6. 测试

启动订阅节点

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

启动发布节点

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

参考

Installing ROS2 via Debian Packages

Using colcon to build packages

ROS2入门教程-linux下apt安装ROS2 Crystal