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RSS订阅原创 运动控制——模型预测控制MPC
算法解析模型预测控制（Model Predictive Control）指一类算法，周期性基于当帧测量信息在线求解一个有限时间开环优化问题，并将结果的前部分控制序列作用于被控对象。根据所用模型不同，分为动态矩阵控制（DMC），模型算法控制（MAC）、广义预测控制（GPC）。在智能驾驶方向，重点在于基于状态空间模型的模型预测控制。模型预测控制的基本思想为利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与期望的系统输出做比较，得到一个损失函数，即：损失函数=[未来输出(模型
2021-08-22 17:13:52
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原创 机械臂——DH参数
DH参数DH参数存在三种不同的描述：根据机器人学中的最小线性表示约定，欧几里得空间中的坐标变换，最少需要由4个参数描述标准DH参数 （四参数）标准DH参数由Denavit和Hartenberg提出，在一些旧教材上介绍得多，适用于开链机器人建模，在描述树状（一个连杆末端连接两个关节）和闭链结构时会产生歧义。不建议使用。改进DH参数 Modified DH（四参数）Khalil和Kleinfinger提出的一种修改DH法，适用于开链，树状和闭链机器人建模。建议使用。改进DH参数 M
2021-08-15 15:02:38
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2DOF Robot Parameter Identification.zip
2020-09-23
ROS Industrial (Kinetic) Training Exercises.zip
2019-06-13
Robotics Toolbox 10.3.1
2019-02-25
空空如也
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