RVO避开agent

最新推荐文章于 2024-09-13 21:43:54 发布

TROML

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分类专栏： unity3d

本文链接：https://blog.csdn.net/Kathy_unity/article/details/81211208

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本文介绍了如何利用A* Pathfinding Project的RVO（Reciprocal Velocity Obstacles）算法实现避开agent的方法。文章指出，RVO算法在处理大量agent时性能优异，比单纯的射线检测更为高效。作者分享了官方文档的翻译，并提到A*插件的专业版支持RVO功能。文中还详细讲述了如何设置和集成RVO模拟，以及解决在Unity中遇到的障碍物问题，以实现agent之间的有效避障。

摘要由CSDN通过智能技术生成

A* Pathfinding Project 3.1.4 RVO的使用

大家好！今天想给大家安利一个避开agent的方法。性能也是棒棒哒！其实自己之前也写过避开agent的算法，但使用了大量的射线，其实在agent数量比较少的情况下效果还不错，但面临大量agent时，射线这个方法就不适用了。这也促使我去寻找更好的解决方案，这不，RVO（Reciprocal Velocity Obstacles），之前百度发现关于它的介绍并不多，后面有找到关于这个算法的论文，本来打算看完实现一下，后面感觉一堆堆英文，一堆堆公式，有点可怕，现在又有点赶进度，所以就想要找更方便的方法了。后面发现A*寻路插件里面有RVO算法可以直接拿来使用，所以就偷懒啦！

在这里，我把官方文档给翻译过来，有需要的小伙伴们看过来哦!这里虽然写的是3.1.4版本的，但就RVO这一部分，基本含有RVO的A*插件使用RVO的方法都是类似的，只是A*插件之前由于一些版权的问题没有使用RVO，直到后续版本才可以使用，而且必须是专业版，大家需要的话就在CSDN上面搜索下载，例如3.6.0版本的，以及4.1.16版本的。后面我会把在unity里面调用的方法整理分享，感兴趣的欢迎戳哈！

局部避免

（说明：因为A* Pathfinding Project是一个可以直接放在unity中使用的插件，本文就将其保留为英文，不做翻译，把它理解成一个插件就可以啦。）

如何使用A* Pathfinding Project中的局部避免。

基于RVO的A* Pathfinding Project包含局部避免-相互速度障碍（Reciprocal Velocity Obstacles）和ORCA-最佳相互避免碰撞（Optimal Reciprocal Collision Avoidance）。它本身很大程度上基于RVO2库，但已经扩展了很多功能来处理不同级别的agent（例如，建筑物中不同楼层的agent不应该发生碰撞）。

A*专业版本的功能：

这是A* Pathfinding Project专业版本特有的功能。它拥有的函数/类/变量在免费版本的A* Pathfinding Project中可能没有，免费版本的功能也可能是有限的。

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如果想要获得更深入的信息，请点击这里：Writing RVO Colliders