ROS Indigo 进阶笔记 (一) turtlebot 基本仿真操作

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作者：宋洋鹏（youngpan1101）
邮箱： yangpeng_song@163.com

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1. 在 ROS Indigo 上运行 Gazebo，会出现因为不能正确下载模型而出现下图的情况：
   
   因为 Gazebo 版本为 2.2.3，其模型下载链接 http://gazebosim.org/models/ 已变成 http://models.gazebosim.org，导致下载很慢，为了节省大伙的时间，我这里将下载的模型库共享出来（点击下载模型库 ，密码：awdo），下载下来，然后解压：

   $ sudo cp models.tar.gz ~/.gazebo
   $ cd ~/.gazebo
   $ tar -xzvf models.tar.gz
   

2. 安装 Turtlebot Packages

   $ sudo apt-get update
   $ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
   

3. 启动 gazebo

   gazebo 本身就是一款机器人的仿真软件，基于 ODE 的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。

   $ roscore （新窗口输入）
   $ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch （新窗口输入）

   

4. 运行 rviz

   rviz 是 ROS 中一款强大的 3D 可视化工具。

   $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch （新窗口输入）

   

5. 键盘输入来驱动 rviz 中 turtlebot

   $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch （新窗口输入）      

   • 按键列表

   按键	功能	按键	功能	按键	功能
   u	左前	i	前进	o	右前
   j	左转	k	停止	l	右转
   m	左后	,	后退	.	右后
   q	整体速度提升 10%	z	整体速度减小 10%
   w	线速度提升 10%	x	线速度减小 10%
   e	角速度提升 10%	c	角速度减小 10%

   获得 keyboard_teleop 窗口的焦点，然后进行操作：
   

6. 使用 Interactive Markers 互动标记控制 turtlebot

   $ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers
   $ roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch（新窗口输入）     

   如下面 gif 所示进行操作：
   
   

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reference
- Indigo版本Gazebo2.2.3的启动修复
- turtlebot入门仿真