1 工作空间目录下apt安装依赖
第一次配置完的时候,因为Ubuntu版本不是14.04.1或者14.04.2,导致Ubuntu不兼容ROS组件而运行出错。
这两个版本是ROS开发人员当年用的Ubuntu版本。
运行以下命令,安装大多数依赖库
sudo apt-get install ros-indigo-moveit
rosdep install --from-paths src -iy
我们使用的机械臂
https://github.com/turtlebot/turtlebot_arm/tree/indigo-devel
解压在ROS工作空间下
2 安装两个未检测到的依赖库
moveit_resources
https://github.com/ros-gbp/moveit_resources-release/tree/rpm/indigo/heisenbug/moveit_resources
shape_tools
https://github.com/ros-planning/shape_tools
解压
catkin_make
安装完成
之后学习moveit官方文档、以及rviz、gazebo、机械臂模型描述文件。
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以下是moveit依赖的源码地址
moveit_ros_planning
http://wiki.ros.org/moveit_ros_planning
moveit_msgs
https://github.com/ros-planning/moveit_msgs