【ROS】ROS-indigo机械臂包安装

1 工作空间目录下apt安装依赖

第一次配置完的时候，因为Ubuntu版本不是14.04.1或者14.04.2，导致Ubuntu不兼容ROS组件而运行出错。

这两个版本是ROS开发人员当年用的Ubuntu版本。

运行以下命令，安装大多数依赖库

sudo apt-get install ros-indigo-moveit

rosdep install --from-paths src -iy

我们使用的机械臂

https://github.com/turtlebot/turtlebot_arm/tree/indigo-devel

解压在ROS工作空间下

2 安装两个未检测到的依赖库

moveit_resources

https://github.com/ros-gbp/moveit_resources-release/tree/rpm/indigo/heisenbug/moveit_resources

shape_tools

https://github.com/ros-planning/shape_tools

解压

catkin_make

安装完成

之后学习moveit官方文档、以及rviz、gazebo、机械臂模型描述文件。

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以下是moveit依赖的源码地址

moveit_ros_planning

http://wiki.ros.org/moveit_ros_planning

moveit_msgs

https://github.com/ros-planning/moveit_msgs