ROS学习笔记
1.搜索所要安装的包
To find available packages, use:
报错信息:
apt-cache search ros-kinetic
c:出现
Could not find a package configuration file provided by "ros-kinetic-octomap-msgs
" with any of the following names: octomap
Config.cmake octomap
-config.cmake
终于顺利通过编译,需要庆祝一下:
官网上这句话,然后执行该语句,找寻costmap_2d的包。
2.单独编译某个包或取消单独编译
1.单独编译某个包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“需要单独编译的包名”
2.取消单独编译
第一步设置了编译参数CATKIN_WHITELIST_PACKAGES,可能导致接下来其他的编译工作紊乱,需要重新调整该参数:
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
3.USB串口配置
lsusb
查看usb端口信息
udev的规则
$kernel, %k:设备的内核设备名称,例如:sda、cdrom。
ID 10c4:ea60 表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置,可以唯一表示该设备)
10c4 usb_device_descriptor.idVendor
ea60 usb_device_descriptor.idProduct
依据上面信息写udev文件:我用的是rplidar的激光雷达usb串口
我的串口设备信息:
Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
sudo vi /etc/udev/rules.d/rplidar.rules
KERNEL== “ttyUSB*” , ATTRS{idVendor}== “10c4” , ATTRS{idProduct}==
“ea60” , MODE:= “0777” , SYMLINK+= “rplidar”
创建生效后重新插拔USB
多个不同型号设备可使用这种方法来区分
打开设备时,用(/dev/rplidar)即可。