ROS学习笔记riki

ROS学习笔记

1.搜索所要安装的包
To find available packages, use:
报错信息：

apt-cache search ros-kinetic

c：出现

Could not find a package configuration file provided by "ros-kinetic-octomap-msgs
" with any of the following names: octomap
Config.cmake octomap
-config.cmake

终于顺利通过编译，需要庆祝一下：

官网上这句话，然后执行该语句，找寻costmap_2d的包。

2.单独编译某个包或取消单独编译
1.单独编译某个包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“需要单独编译的包名”

2.取消单独编译
第一步设置了编译参数CATKIN_WHITELIST_PACKAGES,可能导致接下来其他的编译工作紊乱,需要重新调整该参数:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

3.USB串口配置

lsusb
查看usb端口信息
udev的规则

$kernel, %k：设备的内核设备名称，例如：sda、cdrom。

ID 10c4:ea60 表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备)
10c4 usb_device_descriptor.idVendor
ea60 usb_device_descriptor.idProduct

依据上面信息写ｕｄｅｖ文件：我用的是rplidar的激光雷达ｕｓｂ串口

我的串口设备信息：

Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light

sudo vi /etc/udev/rules.d/rplidar.rules

KERNEL== “ttyUSB*” , ATTRS{idVendor}== “10c4” , ATTRS{idProduct}==
“ea60” , MODE:= “0777” , SYMLINK+= “rplidar”

创建生效后重新插拔USB
多个不同型号设备可使用这种方法来区分

打开设备时，用（/dev/rplidar）即可。