octomap(0):octomap源码编译安装与demo运行

1 安装依赖：

        1.1 查看ros自带的octomap版本

        到文件：/opt/ros/melodic/share/octomap/octomap-config-version.cmake中检查ros自带的版本：（其他ros版本也在对应位置）

        我这里是1.9.7版本。到github下载对应版本的octomap：https://github.com/OctoMap/octomap

        依次点击三个箭头所指处：Tags，v1.9.7,Code，复制这个链接：https://github.com/OctoMap/octomap.git

创建一个文件夹octomap_ws（名称自拟,需要注意下这里，方便理解下面的文件目录），到文件夹下，打开终端下载： https://github.com/OctoMap/octomap.git

git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git

下载完成后，到xx/octomap_ws/octomap/octomap/CHANGELOG.txt查看下载的版本----的确是1.9.7：

        1.2 安装依赖库：

sudo apt-get install build-essential cmake doxygen libqt4-dev

sudo apt-get install libqt4-opengl-dev libqglviewer-dev-qt4

2 编译与运行示例：

（1）编译所有文件的方法如下：

        下载的所有文件如下：

在当前文件夹打开终端：

mkdir build

cd build

cmake ..

make
或
make -j8

（2）单独编译octomap和octovis

        如下图所示，将方框的build文件夹删除，进入箭头所指的文件夹，打开终端，参考（1）

编译即可。

（3）查看demo 

cd xxx/octomap_ws/octomap
sudo cp bin/octovis /usr/local/bin/

        其中octovis这个可执行文件在：octomap_ws/octomap/bin文件夹下

可视化demo文件

cd xxx/octomap_ws/octomap
octovis octomap/share/data/geb079.bt

部分报错：

（1）编译时make之后，不要使用sudo make install，容易造成库冲突

meng@meng:~/ideas/octomap/octomap$ octovis octomap/share/data/geb079.bt

octovis: error while loading shared libraries: libQGLViewer.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory

解决办法：

        到build文件夹下，执行sudo make uninstall即可

（2）第一次执行demo时可能会遇到段错误，可能再执行一次demo命令就不会出现了，我也不知道怎么解决的。

        我当时就去build文件夹下：执行了sudo make install，出现报错后又执行：sudo make uninstall，然后demo就通了

致谢：

Sylvia_小倩的（参考较多）：Octomap源码编译_Sylvia_小倩的博客-CSDN博客

还有高翔大佬的：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html

octomap官网api：octomap: OctoMap

octomap数据集：OctoMap 3D scan dataset - Arbeitsgruppe: Autonome Intelligente Systeme