无人机实验笔记（多机协作思路）

在玩无人机的这段时间，有遇到过这样一个问题：高空飞行的无人机控制低飞无人机至目的地。

我们花了挺长一段时间去一一解决中间所存在的很多问题。最后编程出来了，但由于一些原因并没有实际的操作飞行过。

写个笔记，希望能够帮助到有需要的朋友吧。

 

         

       我们将红色的卡纸放至1m高，垂直于地面上同样大小的蓝色卡纸上方。将无人机放至2m处拍摄了这张照片。由于视差，图像中看到的两张卡纸并没有重合。所以，如果只是单纯的将看到的低飞无人机控制到目的地，它并不是垂直的。

 

那么做如下变换：

        如图，“从机在图像的投影点”就是上图中看到的红色卡纸，卡纸边框的光线沿直线传播投影到地面上，所以看到的红色卡纸大小比蓝色卡纸大。也就是说“从机在图像的投影点”是直接从图像得到的，变相的代表了从机的位置。

        我们的目的是将从机控制到“实际目的地”的上方。这时候主机看到的从机位置应在“虚拟目的地”处。那么问题就简化成了：将“从机在图像中的投影点”与“虚拟目的地”重合（可以先控制x轴重合，再控制y轴重合）。

      接下来就是计算问题了：“从机在图像中的投影点”坐标、“实际目的地”坐标、两台无人机的飞行高度都是已知的，只需要根据上图的相似性原理计算出“虚拟目的地”坐标即可。

     在编程过程中，刚开始觉得需要“虚拟目的地”与“实际目的地”的角度来判断加减。但后来发现不用，直接上代码吧。就是简单的相似性原理。

#Real_POINTx, Real_POINTy为实际目的地坐标
#80、60为图像中点（图像大小为 160*120）
#返回虚拟目的地坐标

def virtual_point(Real_POINTx, Real_POINTy):
    # 定义比值 = 主机高度 / 从机高度
    k = 2

    deltax = (Real_POINTx - 80) // (k - 1)
    deltay = (Real_POINTy - 60) // (k - 1)
    virtual_POINTx = deltax + Real_POINTx
    virtual_POINTy = deltay + Real_POINTy

    return virtual_POINTx, virtual_POINTy

       现在万事具备了，那么如何得到从机坐标与实际目的地坐标呢？得到坐标的主机又如何把信息传递给从机呢？从机得到坐标又如何控制呢？哈。哈。哈。

对应链接：

得到从机坐标

主机与从机通信

控制从机至目的地（待更新。。。）